Um den Ein-Aus-Schalter des fit-PC 2 zum Hauptpanel des Roboters zu verlegen, wurde dieser kurzerhand zerlegt und die entsprechende Leitung mit dem Schalter verbunden. Wer also schon immer mal den fit-PC von innen sehen wollte, los geht’s:
Nun kann sich der Roboter doch so langsam sehen lassen:
Und noch einmal frontal:
Um den Roboter auch einmal per Jpoystick steuern zu können, sollte besser eine ordentliche USB-Buchse her. Diese stelle zudem sicher, dass im Notfall, das Kabel dort einfach und vor allem ungefährlich "heraus rutschen" kann – ohne gleich den ganzen PC mit sich zu reißen. Die Buchse ist übrgens von Neutrik. Hier die Fotostrecke:
Heute wurden die Buchsen für die externe Stromversorgung bzw. zum Laden der Akkus gegen "Sicherheitsbuchsen" ausgetauscht. In die vorigen "normalen" Buchsen passten die Sicherheitsstecker leider nicht rein (nicht tief genug). Das ist das Ergebnis:
Nun galt es noch die Kabel für die Stromversorgung für den fit-PC 2 zu verlegen. Bei der Gelegenheit wurden auch die Sicherungshalter neu beschriftet, den der PC bekam natürlich einen eigenen Stromkreis mit Sicherung:
Auch das zentrale Panel wurde von der Unterseite beschriftet, damit auch alles an den richtigen Platz gesteckt wird, wenn man es mal ummontiert o.ä.
Jetzt nur nichts vertauschen…
…und alles läuft (wider Erwarten einmal) auf Anhieb:
Nach schier endlosem Experimentieren mit dem Schaltregler LM2577-ADJ, wurde nun doch der Einfachheit halber auf den LM2576-T12 zurück gegriffen:
Erste Tests verliefen erfolgreich:
Uns es reichen tatsächlich ganze fünf Bauteile aus:
Ausserdem geht ja bekanntermaßen nichts über einen aufgeräumten, übersichtlichen Testaufbau… ;-)
Fertig aufgebaut (gelötet) sieht das Ganze dann so aus:
Die dicke Drosselspule wurde in diesem endgültigen Aufbau noch gegen eine elegantere, kompakte Version ausgetauscht.
Die seltsame, scheinbar verschwenderische Aufteilung auf der Platine rührt daher, dass am montierten Ort noch ausreichend Platz nötig ist, um den PC einzuschalten und ggf. mal eine SD-Speicherkarte einzusetzen:
Den Schaltplan dazu gibt es übrigens (als ersten) in der neuen Schaltplan und Layout-Sektion links im Hauptmenü; auch als Download im Target 3001! Format.
Zum jetzigen Zeitpunkt wurden die 24 V der Akkus nur zu den Laserscannern geschaltet. Da der fit-PC 2 aber möglichst auch ohne Einschalten der Laserscanner separat über das zentrale Schaltpanel mit Energie versorgt werden können sollte, wurde dieses als nächstes umgebaut. Als erstes das Panel gelöst…
…alle (neu beschrifteten) Stecker gelöst…
…und nach Einbau der 24 V-LED (gelb) und des neuen Schalters schon mal geprüft, ob alles noch passt:
Mittlerweile wurde der fit-PC 2 im Roboter verbaut. Wie immer die Fotos der Reihe nach:
Er wurde an die gleiche Stelle verbaut, an der zuvor die NSLU saß:
Nun das ganze mit Strom versorgt und über ein externes CD-Laufwerk (USB) mein Betriebssystem der Wahl installiert: Debian
Das Messgerät zeigt übrigens den aktuellen Stromverbrauch (in mA bei 12 V) an; erst beim Booten (hohe Plattenaktivität), dann in der GUI. Hier noch einmal der Stromverbauch, ohne Bildschirm und dann noch mit angeschlossener USB-Webcam:
Debian wurde übrigens im Gegensatz zur Empfehlung des Distributors auch deshalb gewählt, da hier sämtliche Hardware erkannt wurde. Das Ubuntu wollte leider beim Partitionieren die verbaute 2,5"-Festplatte nicht erkennen. Die GUI wurde übrigens mit installiert, da hier im Autostart (nach Autologon) der Network-Manager sebstständig eine Verbindung ins Netzwerk herstellt – über WLAN oder LAN, je nach dem was gerade verfügbar ist; auch mit fester IP.
An dieser Stelle werden nach und nach die Schaltpläne veröffentlicht. Los geht’s mit dem Teil des Spannungswanders, der die 24 V der beiden Akkus, welche in erster Linie die beiden Laserscanner mit Energie versorgen auf 12 V runterwandelt. Genutzt wurde hierzu der Schaltregler LM2576-T12. Die 12 V werden übrigens benötigt, um den fit-PC 2 mit Strom zu versorgen. Seine Stromversorgung sollte unabhängig von der der Motoren sein, weil stabiler. Und mit nur einer Hand von Bauteilen sieht das Ganze dann so aus:
Hier ein mögliches Layout:
Auf dem Roboter verbaut sieht das Endergebnis wie folgt aus:
Und hier der Schaltplan mit Platine als Download im Target 3001! Format:
