Hier der zweite Test mit dem frisch gelöteten ARM-Board mit dem STM32F4 STMicroelectronics und dem komplett neu geschriebenen Code. Die Software läuft hier komplett auf dem Roboter unter Linux, so wie er später selbstständig „durch die Gegend“ fahren soll:
Es geht voran um die Tests zusammen mit dem neuen ARM-Board und der vorhandenen direcs-Software laufen zufriedenstellend. Wie es aussieht, wird der Roboter einwandfrei erkannt und auch das „Lesen“ der Sensorwerte (A/D-Wandler bzw. Akkuüberwachung) funktionieren wie gewünscht.
Für die Ansteuerung der RGB-LEDs wurde eine komplett neue Klasse erstellt um die alten Servo-Funktionen nicht mehr zu nutzen. Hier ein Überblick über die Änderungen allein von heute:
direcs-avrsim/src/simulationThread.cpp | 4 + direcs-avrsim/src/simulationThread.h | 1 + direcs/bin/direcs.ini | 18 ++ direcs/src/circuit.cpp | 15 +- direcs/src/circuit.h | 2 + direcs/src/direcs.cpp | 317 +++++++++++++++++--------------- direcs/src/direcs.h | 21 ++- direcs/src/direcsSerial.cpp | 21 ++- direcs/src/direcsSerial.h | 8 +- direcs/src/gui.h | 12 +- direcs/src/inifile.cpp | 6 - direcs/src/interfaceAvr.cpp | 31 ++-- direcs/src/interfaceAvr.h | 16 +- direcs/src/motor.cpp | 85 +++++---- direcs/src/motor.h | 13 ++ direcs/src/rgbLed.cpp | 183 ++++++++++++++++++ direcs/src/rgbLed.h | 138 ++++++++++++++ direcs/src/sensorThread.cpp | 56 +++--- direcs/src/sensorThread.h | 8 +- direcs/src/servo.cpp | 9 +- direcs/src/servo.h | 1 + direcs/src/src.pro | 4 +- test/src/test.cpp | 166 +---------------- test/src/test.h | 24 +-- 24 files changed, 711 insertions(+), 448 deletions(-) create mode 100644 direcs/src/rgbLed.cpp create mode 100644 direcs/src/rgbLed.h
Wie beereits hier angekündigt, sind nun alle Videos auf direcs.de umkonvertiert! Also ab heute kein Flash mehr. Yeah!
Ein Video konnte leider nicht mehr rekonstruiert werden und ist in nicht wirklich toller Qualität. Dafür wurde aber echt alle Videos von allen Robotern und allen Events und so weiter und sofort nach .m4v konvertiert und sollten auf den meisten Endgeräten funktionieren. Viel Spaß.
Hier nun endlich der erste große Test mit dem frisch gelöteten ARM-Board mit dem STM32F4 STMicroelectronics und dem komplett neu geschriebenen Code. Es ist eigentlich selbsterklärend:
Nicht im Video gezeigt ist das Abfragen der Werte der A/D-Wandler. Hier werden die beiden Akku-Spannungen überwacht, also die 12 und die 24 Volt. Die Abfrage erfolgt wie im Video zum Beispiel mit dem Befehl *s7# (Sensor 7). Die Antwort lautet dann z.B. *4095* bei einem vollen Akku (13,2 Volt). Nett, oder?