Die erste Rad-Halterung (für eine der vier Roboter-Ecken) war fertig, nun galt es die nächsten drei herzustellen:
Nun noch ein paar Profile für den Roboter-Grundrahmen:
Kurz noch einmal die Richtung der Räder überprüft (die natürlich in die richtige Richtung zeigen müssen, damit das Prinzip funktioniert!)…
…und an für die erste Hälfte noch die restlichen Profile für den Grund-Rahmen erstellt…
…fertig ist der Grundrahmen mit allen vier Mecanum-Rädern:
Für die vertikalen Halter der Radachsen wurden die bewährten Aliprofile von Kalms verwendet. Diese sind eigentlich aus dem 19"-Rack-Bereich oder für Flightcase-Bau, aber dafür verhältnismäßig günstig im Vergleich zu den teuren Profi-Bosch-Profilen. Für die Achs-Halter wurden einfach zwei Profile gegeneinander geschraubt
und mit der Kunststoff-Durchführung für die Achse versehen:
Dadurch wurden nun die gedrehten Rad-Halter gesteckt,
und die Achse angephast (oder besser "angebohrt"), damit die Stellringe auf der Achse ordentlich mit der Madenschraube festsitzen:
Und so ist das Ganze für eine der vier Roboter-Seiten dann gedacht:
Da die Mecanum-Räder (aus den USA) natürlich in für uns Europäer völlig unevrständlichen Zoll-Maßen ;-) ankamen, galt es, sich eine Befestigung auf einer Achse auszudenken. Nach den ersten professionellen Skizzen ;-) wurde das ganze freundlicherweise von meiner Frau "nach CAD übersetzt" und an einem befreundeten Institut aus bei ebay erworbenem Aluminium professionell maschinell per CNC gefräst. Hier der Werdegang der Entstehung:
Zur Befestigung auf den Achsen wurden selbstschmierende Kunststofflagerbuchsen und Stellringe von GHW-Modellbau verwendet. Diese haben sich bereits mehrfach bewährt. Hier ein erster "Montage-Trockenlauf":
Los geht’s mit einem neuen Roboter!
Als Name wurde direcs1 gewählt. Das steht für digital intelligent robot embedded control system (Nr.) 1.
Fasziniert von einem Besuch des Institut für Robotik und Prozessinformatik der Technischen Universität Braunschweig, wurde als erstes Spezialräder gesucht. Diese gibt es nur in wenigen Shops zu kaufen, daher wurden sie in den USA bestellt. Es handelt sich hierbei um Mecanum-Räder, deren genaue Funktionsweise hier sehr gut ersichtlich ist. Wichtigste Eigenschaft ist, dass der Roboter damit in der Lage ist, vorwärts und seitwärts fahren kann.
Und so sehen sie dann aus:
mrs1
mrs steht hierbei nicht für:
* den Flughafen Marseille gemäß IATA-Code
* die englische Bezeichnung für Frau, insbesondere für eine verheiratete Frau (Mrs. bzw. Mrs)
* den Ausdruck Marginal Rate of Substitution, d. h. die Grenzrate der Substitution
* Magnetresonanzspektroskopie, ein bildgebendes Verfahren in der Medizin
* die nicaraguanische Partei Movimiento de Renovación Sandinista
* Minimal Recursion Semantics, ein Gerüst zur formalen Repräsentation der Semantik in computerlinguistischen Grammatiken für natürliche Sprachen
* Mouvement pour le Rattachement de la Sarre à la France, Bewegung zur Rückgliederung des Saargebiets an Frankreich nach dem Zweiten Weltkrieg
* Musikrollenspiel, ein browserbasiertes Rollenspiel, das in der Musikszene spielt
* Marginal rate of substitution (economics)
* Materials Receipt Sheet
* MRS degree
* Materials Research Society
* The Market Research Society
* Minimal Recursion Semantics (linguistics)
* MRS suit (a type of breathing apparatus)
* MRS Logística S.A.
mrs1 heißt ganz einfach: „mobile robot system 1„.
Der zweite, aktuelle Roboter heißt direcs1.
Das steht für „digital intelligent robot embedded control system 1„.
Die Antwort ist recht einfach: Nichts.
Es geht mir nicht darum, einen Roboter zu entwickeln, zu konstruieren und zu bauen, der etwas bestimmtes kann. Es geht mir vielmehr darum, ihn eben zu entwickeln, zu konstruieren, zu bauen. Und dabei viel zu lernen und „über den Tellerrand“ zu blicken, was es eben noch so für Themen, Methoden und Verfahren in der Welt so gibt.
Oder anders: Der Weg ist das Ziel.
Es macht einfach Spaß, immer wieder an kleinen oder großen Lösungen zu tüfteln und sich daran zu freuen. Ein Zeitvertreib, ein Hobby eben.
Hier dreht sich alles um mein Hobby, den Roboter-Bau.
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Zwei aktuelle Screenshots – einmal der erste Test mit dem neuen ARM-Board unter Linux in der Debian-VM (Parallels unter Mac OS X), der zweite nativ auf dem Mac. |
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Erste Experimente mit der Microsoft Kinect Kamera und dem OpenKinect / libfreenect Sourcecode. |
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Größeres Redesing: Grafischen Heartbeat korrigiert, Roboter-Motor-Status wird nun grafisch rechts oben angezeigt (mit GUI LEDs), Änderung der Hauptfenstergröße zur Anzeigen auf dem MacBook Pro. |
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Kleine Verbesserungen in der GUI: Grafische LEDs über den Zustand diverser Module im „state“ Bereich rechts oben, Gitternetzlinien innerhalb der Plot-Fenster (Batteriespannungen) und ein grafischer Heartbeat (rot). |
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