Heute möchte ich mit euch teilen, wie man einen Raspberry Pi mit dem Sphero RVR verbindet und dabei den RVR mit Python ansteuert.
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Sphero RVR mit Python auf einem Raspberry Pi ansteuern
Autor: Markus Knapp
Mein Sphero RVR
Heute möchte ich euch meinen neuen Mitbewohner und „Roboter“ namens Sphero RVR [sprich: Rover] vorstellen – mit vielen Fotos und einer ersten Testfahrt im Video.
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Ansteuerung Dynamixel Servo mit Raspberry Pi und Python – ohne U2D2
Heute möchte über meinen erfolgreichen Versuch berichten, wie ich einen Dynamixel Servo AX-12W mit einem Raspberry Pi angesteuert habe – und zwar ohne den teuren Spezial-Adapter U2D2 („USB to Dynamixel“) von ROBOTIS.
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Drei Räder sind besser als vier
Wenn mein aktuell gebauter minibot mit vier Rädern sich um die eigene Achse drehte, kam es oft vor, dass eines der Räder blockierte. Dies ist abhängig vom Untergrund und der Geschwindigkeit.
Da der Antrieb des Roboters ohnehin demnächst geändert werden soll, habe ich mich entschlossen hier schon mal vorzugreifen und ein Lenkrad statt der beiden Hinterräder einzubauen. Goodbye Allradantrieb!
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Ansteuerung Dynamixel-Servo AX mit Arduino
Dieses Mal ein kurzer Zwischenbericht bei der möglichen nächsten Umstellung meines Roboter minibot.
Da ROS sehr viele fertige Pakete zur Ansteuerung von Aktoren gibt, und diese dann auch gleich Positionsdaten liefern, entschied ich mich zum Kauf meiner ersten (teuren) Dynamixel-Servos – konkret: Dynamixel AX-12W.
Ansteuerung Dynamixel-Servo AX mit Arduino weiterlesen[38 Aufrufe]
Gamepad mit ROS und minibot
Sehr sehr sehr lange hat sich bei meinem Roboter minibot nichts mehr getan, aber das soll sich nun wieder etwas ändern. Gamepad mit ROS und minibot weiterlesen
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Allgemeiner Aufbau minibot
Mein Roboter
An dieser Stelle möchte ich zeigen, welche Komponenten aktuell bei meinem Roboter minibot verbaut sind und was diese so kosten können.
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Kabel ab, Kabel dran, Kabel ab, Kabel dran…
Na ja, was soll man von fertig aufgebauten, mit Heißkleber zugeschmadderten Kabeldurchführungen auch halten…
Nach langer Fehlersuche mit einem der Motorencoder stellte sich schlicht und einfach heraus, dass die Lötstellen von wirklich schlechter Qualität sind; na ja und die Leitungen eigentlich auch. Aber gut, flus das ganze auseinander gebaut, vom Kleber befreit und neu verlötet:
Nicht wirklich leicht zu demontieren… 
Vorher 
Nachher
Toll dann, wenn man alles fertig hat und nach einiger Zeit wieder eine Leitung ab ist… Hatte ich erwähnt, dass die Leitungen offenbar nicht die tollsten sind? Also gut, nun eigene angelötet und hoffen, dass diese länger halten:
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Raspberry Pi 3 B+ bootet nicht – grüne LED blinkt
Vielleicht hat ja noch jemand das Problem, ein nagelneuer Raspberry Pi 3B+ ist da und dann das: die bisherige SD-Karte aus „altem“ RasPi in den neuen gesteckt, aber er bootet einfach nicht. Raspberry Pi 3 B+ bootet nicht – grüne LED blinkt weiterlesen
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Verkabelung der Encoder
Da ich mit dem neuen Chassis ja bessere Odometrie bekommen wollte, als mit dem Raupenantrieb, war es langsam an der Zeit die Encoder der Motoren zu verkabeln.
Hier sprechen wir von vier Leitungen pro Motor: GND, 3.3 Volt, „links“ und „rechts“. Diese sollen am besten per Flachbandkabel mit dem Raspberry Pi verbunden werden. Hierzu habe ich mir eine kleine Adapterplatine mit Wannenstecker gelötet:
Auf dem Motor HAT für den Raspberry Pi ist praktischerweise noch Platz für eigene Bauteile, hier habe ich nun den Wannenstecker für das Flachbandkabel als Gegenstück eingelötet und mit den GPIOs der Pi verbunden.
Und da man am Ende immer vergessen hat, wie die Belegung war, hier schnell ein Foto für meine eigene Dokumentation:
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