Sphero RVR mit Python auf einem Raspberry Pi ansteuern

Heute möchte ich mit euch teilen, wie man einen Raspberry Pi mit dem Sphero RVR verbindet und dabei den RVR mit Python ansteuert.

RVR Battery-State per Python
Auslesen des Sphero RVR Akku-Zustands mit Python
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Ansteuerung Dynamixel Servo mit Raspberry Pi und Python – ohne U2D2

Heute möchte über meinen erfolgreichen Versuch berichten, wie ich einen Dynamixel Servo AX-12W mit einem Raspberry Pi angesteuert habe – und zwar ohne den teuren Spezial-Adapter U2D2 („USB to Dynamixel“) von ROBOTIS.

Dynamixel Servo AX-12W
Dynamixel Servo AX-12W
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Drei Räder sind besser als vier

Wenn mein aktuell gebauter minibot mit vier Rädern sich um die eigene Achse drehte, kam es oft vor, dass eines der Räder blockierte. Dies ist abhängig vom Untergrund und der Geschwindigkeit.

Da der Antrieb des Roboters ohnehin demnächst geändert werden soll, habe ich mich entschlossen hier schon mal vorzugreifen und ein Lenkrad statt der beiden Hinterräder einzubauen. Goodbye Allradantrieb!

Das neue Hinterrad
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Ansteuerung Dynamixel-Servo AX mit Arduino

Dieses Mal ein kurzer Zwischenbericht bei der möglichen nächsten Umstellung meines Roboter minibot.

Da ROS sehr viele fertige Pakete zur Ansteuerung von Aktoren gibt, und diese dann auch gleich Positionsdaten liefern, entschied ich mich zum Kauf meiner ersten (teuren) Dynamixel-Servos – konkret: Dynamixel AX-12W.

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Allgemeiner Aufbau minibot

Mein Roboter

An dieser Stelle möchte ich zeigen, welche Komponenten aktuell bei meinem Roboter minibot verbaut sind und was diese so kosten können.

Mein Roboter „minibot“
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Kabel ab, Kabel dran, Kabel ab, Kabel dran…

Na ja, was soll man von fertig aufgebauten, mit Heißkleber zugeschmadderten Kabeldurchführungen auch halten…

Nach langer Fehlersuche mit einem der Motorencoder stellte sich schlicht und einfach heraus, dass die Lötstellen von wirklich schlechter Qualität sind; na ja und die Leitungen eigentlich auch. Aber gut, flus das ganze auseinander gebaut, vom Kleber befreit und neu verlötet:

Toll dann, wenn man alles fertig hat und nach einiger Zeit wieder eine Leitung ab ist… Hatte ich erwähnt, dass die Leitungen offenbar nicht die tollsten sind? Also gut, nun eigene angelötet und hoffen, dass diese länger halten:

Alles neu macht die Litze.

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Raspberry Pi 3 B+ bootet nicht – grüne LED blinkt

Vielleicht hat ja noch jemand das Problem, ein nagelneuer Raspberry Pi 3B+ ist da und dann das: die bisherige SD-Karte aus „altem“ RasPi in den neuen gesteckt, aber er bootet einfach nicht. Raspberry Pi 3 B+ bootet nicht – grüne LED blinkt weiterlesen

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