Abbau des „Rundumspiegels“, Aufbau der Pan-Tilt-Halterung für die Kamera

Da durch die beiden Laserscanner nun eine gewisse Rundumsicht erreicht wurde, wurde die verspiegelte Glühlampe mitsamt der Kamera oben abgebaut, um sie später mit einer Art Pan-Tilt-Halterung zu versehen. Somit sollte die Kamera also mit Motoren hoch, runter und nach links und rechts (schwenkend) bewegt werden können. Das war das Ziel. Hier die Fotos mit dem unerwartet langen Weg da hin:



Nun wurden ein paar der beliebten Profile gesägt und auf/an Schrittmotoren montiert. Diese haben den Vorteil der exakten Positionierung (der später daran befestigten Kamera). Sehr schön zu sehen, die angeschliffenen Motorachsen, um sie innerhalb des Profils fest "einklemmen" zu können:

 

Hier dann im Aluprofil fixiert: 

 

So sehen die guten Stücke übrigens von innen aus. Beim Befestigen brach nämlich leider eine der 3mm-Schrauben ab, weshalb der Motor auseinander genommen werden musste umd das Gewinde frei zu bohren:

 Und weiter ging es mit der Montage der Kamera:

Damit die späteren Kabel sich nicht endlos um die Kamera wickeln, waren definierte Endpunkte erforderlich. Diese wurde mittels robuster Microschalter festgelegt. Sowohl mechanisch, also auch per späterer elektronischer Auswertung der Schaltersignale:

 Nun das ganze auf dem Roboter montiert:

 Hier sehr schön im Detail zu sehen, die Mikroschalter:

IIm Gesamtergebnis dann so:
 

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Vollständige Überarbeitung der kompletten Stromversorgungen einschließlich Schmelz-Sicherungen

Nun wurder der zweite Laserscanner mit einer Stromversorgung versehen, die des alten erneuert, sowie die beiden seriellen Verbindungen mit komplett neuen Kabeln und Steckern versehen:

Nun wurden die Hauptschalter mit allen Spannungen (2x12V, 1x24V) beschaltet und auch der Not-Aus-Schalter neu verkabelt, sowie die Sicherungshalter eingeschliffen:

Zur leichteren Identifikation der Stromverbindungsstecker wurden diese per Aufkleber beschriftet:

Leider gab der älteste 12V-Akku den Geist auf und musste ausgetauscht werden. Hierbei wurden dann alle neuen Stromkabel unter diesem "versteckt:

Und so sieht das ganze dann bis hierhin aus:

    

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„Fernsteuerung“ per Joystick integriert und Stromversorgungsbuchsen hinzugefügt

Zum leichteren Testen wurde dem Programm eine Steuerung eines USB-Joysticks/Gamepads hinzugefügt.

So sieht der Joystick aus:

 

Endlich wurde die zentrale Stgromversorgung/verteilung korrigiert. Ein zentrales "Schaltpult", und schon einmal ein Sicherungshalter in Vorbereitung:

und so sieht das ganze dann vollständig aus:

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Ein neuer Sensor wurde montiert: Der Magnetfeldsensor (3D Kompass) MicroMag3

Die Ansteuerung des Laserscanners wurde komplett von über 220 einzelnen CARMEN Modul Dateien in den eigenen Source-Code integriert und auf 3 Dateien reduziert. Aktuelle Screenshots in der entsprechenden Rubrik im Hauptmenü.

Damit der Bot nun in genau die vorgegebene freie Richtung (grüner Bereich) fahren kann, wurde ein Erdmagentfeldsensor auf einer Zusatzplatine montiert:

 Wie man sieht, ist es eine extra Platine geworden, da der Sensor möglichst weit von anderen magnetischen Störquellen entfernt sein sollte (wie z.B. den Motoren). Nachden dann auch die Hauptplatine verdrahtet wurde (nicht schön, aber selten), wurde die Platine oberhalb des Laserscanners montiert. Das sieht man hier:

Der Magnetfeldsensor hat genau 3 Sensoren, die die Asrichtung der X, Y und Z-Achse ausgeben. Angesteuert wird er über eine SPI-Schnittstelle vom bereits vorhandenen Atmel Microcontroller. Die Ansteuerung ist noch zu programmieren…

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Umbau Infrarot-Sensor zur „Abgrunderkennung“, Verbesserung der Radkonstruktion

Da der Bot vorne, wo jetzt der Laserscanner hängt zuvor einen Infrarot-Sensor hatte – die Kabel also dort noch "hingen" – wurde der IR-Sensor kurzerhand mit einer kleinen Halterung versehen

 

un auf die Unterseite des Roboters montiert:

Da der Sensor ca. 80cm weit "schauen" kann, zeigt er nun immer schräg auf den Boden, in Fahrtrichtung nach vorne. Der Abstand zum Boden beträgt ca. 40 cm. Misst der Sensor diesen Abstand einmal mit mehr als 40 cm, "sieht" der Roboter auf einen "Abgrund" – z.B. Treppenstufen. In diesemFall ist durch die Software ein sofortiger Not-Halt vorgesehen (ist noch zu programmieren, aber wohl eher trivial). Also sozusagen, ein "Anti-Fall-Sensor".

 Da sich die Hinterrad-Konstruktionmit zwei Möbelrollen als zu schwergängig erwies und den Wendekreis des Bot unnötig vergrößerte, wurde kurzer Hand aus dem Vier-Rad-Robot ein Drei-Rad-Robot. Eine Konstruktion, die sich ohnehin in der Praxis vielfach durchgesetzt hat:

Anmerkung: Eine zweite Alustange  ist vorgesehen, aber irgendwieging heute das Material aus. :-)

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