Montage 2. Rad-Encoder

Kein leichtes Unterfangen. Wie man sieht, musste das halbe Arbeitszimmer bei der Aktion mit "dran glauben":

 

Als erstes wurde das Rad demontiert und und zwei Löcher in das sehr massive Stahlblech gebohrt:

Anmerkung: Mit normalen HSS-Bohrern war das übrigens nicht möglich. Erst mit Titan-beschichteten HSS-G-Bohrern ging das problemlos.

 

Durch die gebohrten Löcher kam eine passend gesägte 6mm Edelstahlwelle gehalten von zwei Durchführungs- und Lagerbuchsen A6 aus Super-Ployamid (selbstschmierend):

 

 

Zusätzlich auf die Achse kam ein Zahnrad, welches durch den Zahnriemen die Achse antreiben soll. Das Rad vom Roboter wurde danach auch wieder montiert:

 

Danach kam die Encoderscheibe auf die Achse:  

Und dann die Gabellichtschranke:

 

Und so  sieht das Ergebnis für heute aus:

 

Die andere Seite, also den zweiten Encoder mit Achse usw., werde ich wohl ein andern Mal montieren, da die Arbeiten heute schon ein paar Stunden in Anspruch nahmen. :-(

Wenigstens ist Verkabelung des Sensors schon erledigt, da die Stecker usw. ja schon auf dem Controllerboard drauf waren – siehe alte Fotos

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Montage 1. Laserscanner

Hier nun die bisher größte – und leider auch teuerste – Neuerung: Ein Original SICK Laserscanner PLS101-312. Es half einfach alles nichts: Um nicht immer wieder das Problem zu bekommen, "dünne" Hindernisse, wie z.B. Stuhlbeine, zu erkennen, musste nun einfach eine Profi-Lösung her. Die Idee mit den Infrarot-Sensoren auf den Servos erwies sich als zu ungenau bzw. zu aufwändig in der Berechnung.

 

Da der Laserscanner über einen seriellen Anschluss evrfügt, kommt hier zusätzlich noch ein Serial-USB-Konverter zum Einsatz, da das Laptop leider über keine serielle Schnittstelle verfügt. Da dieser recht flach ist, passte er direkt unter das Laptop:

 

Das dicke graue serielle Kabel (hier wurde ein altes Druckerkabel misbraucht) geht dann direkt in den Laserscanner. Gut auch zu sehen, die separate Stromversorgung (rotes Kabel) und ein von mir montierter Ein-Aus-Kippschalter darüber:

Separate Stromversorgung? Richtig. Der Laserscanner benötigt nämlich 24 V. Abver da ja noch zwei 12 V-Akkus von dem zweiten E-Scooter übrig waren, wurden diese auch noch eingebaut. Nun wird der ganze Bot auch langsam zum "Schwergewicht":

Zusammen mit dem Laserscanner, der durch seine massive Bauweise allein schon 4,5 kg wiegt, bringt der Bot es auf ein Gesamtgewicht von 25 kg.

Die Halterung vom Scanner wurde natürlich an der Vorderseite des Robots montiert – auf einer Höhe, die für mobile Fahrzeuge im Datenblatt des Scanners empfohlen wurde. Und das ist das Ergebnis:

 

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