Verkabelung der Encoder

Da ich mit dem neuen Chassis ja bessere Odometrie bekommen wollte, als mit dem Raupenantrieb, war es langsam an der Zeit die Encoder der Motoren zu verkabeln.

Hier sprechen wir von vier Leitungen pro Motor: GND, 3.3 Volt, „links“ und „rechts“. Diese sollen am besten per Flachbandkabel mit dem Raspberry Pi verbunden werden. Hierzu habe ich mir eine kleine Adapterplatine mit Wannenstecker gelötet:

Auf die kleinen Pins kommen die Stecker von den Motoren.
Auf die kleinen Pins kommen die Stecker von den Motoren.
Etwas unscharf, aber man bekommt eine Idee.

Auf dem Motor HAT für den Raspberry Pi ist praktischerweise noch Platz für eigene Bauteile, hier habe ich nun den Wannenstecker für das Flachbandkabel als Gegenstück eingelötet und mit den GPIOs der Pi verbunden.

Die Unterseite des Motor HAT
Die Unterseite des Motor HAT
Die vier grünen Leitungen sind jeweils für die Richtung "vorwärts" eines Motors.
Die vier grünen Leitungen sind jeweils für die Richtung „vorwärts“ eines Motors.

Und da man am Ende immer vergessen hat, wie die Belegung war, hier schnell ein Foto für meine eigene Dokumentation:

PS.: Ja, hier fehlen noch ein paar Pins links und rechts für GND und 3,3 Volt. Kommen…!

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