ROS auf dem Raspberry Pi – Teil 1

Nun ist es also soweit: Nach viel Zeit mit dem Lesen von Büchern – ja, echten Büchern aus Papier – und dem Stöbern in sehr vielen Online-Tutorials und sonstigen Webseiten, habe ich endlich das Robot Operating System (ROS) auf einem Raspberry Pi 3 zum Laufen bekommen. Hier werde ich nun erklären, bzw. eine Art Anleitung schreiben, wie das funktioniert. Außerdem zeige ich meine ROS-Programme , die meinen selbstgebauten Roboter minibot steuern oder einfach nur eine LED ansteuern („ROS LED Blinky“).

ROS auf dem Raspberry Pi – Teil 1 weiterlesen

[137 Aufrufe]

Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi

Damit das für den minibot angeschaffte OLED-Display auch einen vernünftigen Nutzen hat, soll es unter anderem für die Überwachung der Akku-Spannung genutzt werden. Dazu sind drei Schritte notwendig: Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi weiterlesen

[76 Aufrufe]

Abschluss der Verkabelung des minibot

Wie gestern auf Twitter angekündigt, ging es weiter mit der Verkabelung meines neuen minibot. Und das konnte endlich abgeschlossen werden! Der aktuelle Stand soll natürlich wie immer hier dokumentiert werden. Und warum mich ein Nicht-Rastermaß sehr genervt hat, sieht man auch später. Aber der Reihe nach.

Zwei Schaltregler - leider unterschiedlich groß
Zwei Schaltregler – leider unterschiedlich groß

Abschluss der Verkabelung des minibot weiterlesen

[81 Aufrufe]

recopter3 – Kommunikation mit I2C zwischen Arduino und Raspberry Pi mit Python

Wie bereits zuvor erläutert, soll der von der Graupner-Fernbedienung gesteuerte Arduino mit dem Raspberry Pi per I2C kommunizieren. Der hier beschriebene Lösungsansatz ist übrigens vollständig hier herunter ladbar:

/recopter/arduino/graupner1/recopter/recopter.ino für den Arduino

/recopter/raspberry_pi/i2c/recopter.py
 für den Raspberry Pi

Wie man an der Dateiendung .py erkennt, handelt es sich bei dem Code für den RasPi um die Programmiersprache Python. Aber der Reihe nach.

recopter3 – Kommunikation mit I2C zwischen Arduino und Raspberry Pi mit Python weiterlesen

[12515 Aufrufe]

recopter3 – Kommunikation von Graupner über Arduino zum Raspberry Pi

Wie bereits erwähnt, soll nun die Technik bzw. der Sourcecode hinter dem gezeigten schematischen Aufbau meines Projekt eines autonomen Mikrokopters recopter3 erläutert werden. recopter3 – Kommunikation von Graupner über Arduino zum Raspberry Pi weiterlesen

[7339 Aufrufe]

recopter3 – Verkabelung der Steuerungselektronik

Bereits Ende August wurden die letzten Verkabelungen am Mikrokopter recopter3 durchgeführt. Alles ‚wie immer‘ kurz vor Toresschluss. Genauer: Vor dem Besuch der Campus Party 2013 in London.

Wie man auf den folgenden Fotos sieht, galt es noch die komplette Stromversorgung für den Raspberry Pi, den Arduino, der Servos (die ‚Augen‘) und den Lautsprecher zu verlegen und an einen zweiten Stromkreis (Akku) anzuschließen. Der Vorteil ist dabei, dass der ‚Regelkreis‘ komplett von Störeinflüssen des Stromkreises der Motoren unabhängig ist. Der Nachteil ist natürlich zusätzliches Gewicht durch einen zweiten Akku. Aber nun die Bilder der Verkabelung:

  recopter3 – Verkabelung der Steuerungselektronik weiterlesen

[1747 Aufrufe]

Raspberry Pi serielle Schnittstelle mit PC oder anderem 5Volt Schaltkreis verbinden (z.B. Arduino)

Wie im letzten Beitrag schon kurz angedeutet, darf man die serielle Schnittstelle des RasPi niemals direkt mit einem PC, Mac oder andere Schaltkreis (z.B. Arduino) verbinden! Es besteht ein hohes Risiko, dass der Raspberry dabei zerstört wird! Warum ist das so und wie kann sie nun doch verbinden?

Der RasPi arbeitet mit 3,3 Volt-Logik. Das bedeutet, dass ein HIGH-Signal mit 3,3 Volt und ein Low-Signal mit 0 Volt dargestellt wird (vereinfach erklärt). Viele andere Schaltungen (Arduino!), Platinen, Bausteine arbeiten aber (noch) mit 5Volt-Logik. Das würde bedeuten, wenn an einem PC-Pin ein HIGH-Signal mit 5 Volt „rauskommt“, so würde man mit diesen 5 Volt in eine Rasberry-Eingang „reingehen“. Der RasPi „verträgt“ aber an seinen Eingängen eben nur maximal 3,3 Volt! Raspberry Pi serielle Schnittstelle mit PC oder anderem 5Volt Schaltkreis verbinden (z.B. Arduino) weiterlesen

[7058 Aufrufe]

serielle Schnittstelle auf dem Raspberry Pi nutzen

Um auf dem RasPi die serielle Schnittstelle für Basteleien aller Art nutzen zu können, sind nur drei einfache Schritte notwendig. Man muss sich jedoch auch darüber im Klaren sein, dass an dieser Schnittstelle standardmäßig die sehr praktische serielle Konsole liegt. Und diese Konsole muss eben deaktiviert werden, damit das Interface genutzt werden kann. Und das geht so: serielle Schnittstelle auf dem Raspberry Pi nutzen weiterlesen

[9581 Aufrufe]

Raspberry Pi und OpenCV – mit Gesichtserkennung

OpenCV ist eine freie Programmbibliothek zur Bildverarbeitung und Bilderkennung. Auf der Suche nach vielen Verweisen im Web bin ich nun auf eine erstaunlich einfache Anleitung für die Installation auf dem RasPi gestoßen – inklusive Gesichtserkennung! Raspberry Pi und OpenCV – mit Gesichtserkennung weiterlesen

[20469 Aufrufe]