ROS auf dem Raspberry Pi – Teil 3: Ansteuerung einer LED mit Python

Der Vollständigkeit erst mal eine Erklärung noch ohne ROS: Eine LED mit dem Raspberry Pi mit Python und RPi.GPIO Library ist denkbar einfach. ROS auf dem Raspberry Pi – Teil 3: Ansteuerung einer LED mit Python weiterlesen

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Raspberry Pi Kamera-Fehler mmal ENOSPC beheben

Beim Testen meiner Raspberry Pi-Kamera mittels

raspistill -o test.jpg

kam seit einigen Tagen immer diese Fehlermeldung:

mmal: mmal_vc_component_enable: failed to enable component: ENOSPC
mmal: camera component couldn't be enabled
mmal: main: Failed to create camera component
mmal: Failed to run camera app. Please check for firmware updates

Zuerst wurde natürlich eines der letzten Updates durch sudo apt-get update und sudo apt-get upgrade als Ursache vermutet. Aber Fehlanzeige. Auf Betriebsystem-Eben erschien alles einwandfrei. Für das Ubuntu ist die Kamera offenbar einsatzbereit. Raspberry Pi Kamera-Fehler mmal ENOSPC beheben weiterlesen

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ROS auf dem Raspberry Pi – Teil 1: Installation und Test

Nun ist es also soweit: Nach viel Zeit mit dem Lesen von Büchern – ja, echten Büchern aus Papier – und dem Stöbern in sehr vielen Online-Tutorials und sonstigen Webseiten, habe ich endlich das Robot Operating System (ROS) auf einem Raspberry Pi 3 zum Laufen bekommen. Hier werde ich nun erklären, bzw. eine Art Anleitung schreiben, wie das funktioniert. Außerdem zeige ich meine ROS-Programme , die meinen selbstgebauten Roboter minibot steuern oder einfach nur eine LED ansteuern („ROS LED Blinky“).

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Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi

Damit das für den minibot angeschaffte OLED-Display auch einen vernünftigen Nutzen hat, soll es unter anderem für die Überwachung der Akku-Spannung genutzt werden. Dazu sind drei Schritte notwendig: Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi weiterlesen

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Abschluss der Verkabelung des minibot

Wie gestern auf Twitter angekündigt, ging es weiter mit der Verkabelung meines neuen minibot. Und das konnte endlich abgeschlossen werden! Der aktuelle Stand soll natürlich wie immer hier dokumentiert werden. Und warum mich ein Nicht-Rastermaß sehr genervt hat, sieht man auch später. Aber der Reihe nach.

Zwei Schaltregler - leider unterschiedlich groß
Zwei Schaltregler – leider unterschiedlich groß

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recopter3 – Kommunikation mit I2C zwischen Arduino und Raspberry Pi mit Python

Wie bereits zuvor erläutert, soll der von der Graupner-Fernbedienung gesteuerte Arduino mit dem Raspberry Pi per I2C kommunizieren. Der hier beschriebene Lösungsansatz ist übrigens vollständig hier herunter ladbar:

/recopter/arduino/graupner1/recopter/recopter.ino für den Arduino

/recopter/raspberry_pi/i2c/recopter.py
 für den Raspberry Pi

Wie man an der Dateiendung .py erkennt, handelt es sich bei dem Code für den RasPi um die Programmiersprache Python. Aber der Reihe nach.

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recopter3 – Kommunikation von Graupner über Arduino zum Raspberry Pi

Wie bereits erwähnt, soll nun die Technik bzw. der Sourcecode hinter dem gezeigten schematischen Aufbau meines Projekt eines autonomen Mikrokopters recopter3 erläutert werden. recopter3 – Kommunikation von Graupner über Arduino zum Raspberry Pi weiterlesen

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recopter3 – Verkabelung der Steuerungselektronik

Bereits Ende August wurden die letzten Verkabelungen am Mikrokopter recopter3 durchgeführt. Alles ‚wie immer‘ kurz vor Toresschluss. Genauer: Vor dem Besuch der Campus Party 2013 in London.

Wie man auf den folgenden Fotos sieht, galt es noch die komplette Stromversorgung für den Raspberry Pi, den Arduino, der Servos (die ‚Augen‘) und den Lautsprecher zu verlegen und an einen zweiten Stromkreis (Akku) anzuschließen. Der Vorteil ist dabei, dass der ‚Regelkreis‘ komplett von Störeinflüssen des Stromkreises der Motoren unabhängig ist. Der Nachteil ist natürlich zusätzliches Gewicht durch einen zweiten Akku. Aber nun die Bilder der Verkabelung:

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Raspberry Pi serielle Schnittstelle mit PC oder anderem 5Volt Schaltkreis verbinden (z.B. Arduino)

Wie im letzten Beitrag schon kurz angedeutet, darf man die serielle Schnittstelle des RasPi niemals direkt mit einem PC, Mac oder andere Schaltkreis (z.B. Arduino) verbinden! Es besteht ein hohes Risiko, dass der Raspberry dabei zerstört wird! Warum ist das so und wie kann sie nun doch verbinden?

Der RasPi arbeitet mit 3,3 Volt-Logik. Das bedeutet, dass ein HIGH-Signal mit 3,3 Volt und ein Low-Signal mit 0 Volt dargestellt wird (vereinfach erklärt). Viele andere Schaltungen (Arduino!), Platinen, Bausteine arbeiten aber (noch) mit 5Volt-Logik. Das würde bedeuten, wenn an einem PC-Pin ein HIGH-Signal mit 5 Volt „rauskommt“, so würde man mit diesen 5 Volt in eine Rasberry-Eingang „reingehen“. Der RasPi „verträgt“ aber an seinen Eingängen eben nur maximal 3,3 Volt! Raspberry Pi serielle Schnittstelle mit PC oder anderem 5Volt Schaltkreis verbinden (z.B. Arduino) weiterlesen

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