Kabel ab, Kabel dran, Kabel ab, Kabel dran…

Na ja, was soll man von fertig aufgebauten, mit Heißkleber zugeschmadderten Kabeldurchführungen auch halten…

Nach langer Fehlersuche mit einem der Motorencoder stellte sich schlicht und einfach heraus, dass die Lötstellen von wirklich schlechter Qualität sind; na ja und die Leitungen eigentlich auch. Aber gut, flus das ganze auseinander gebaut, vom Kleber befreit und neu verlötet:

Toll dann, wenn man alles fertig hat und nach einiger Zeit wieder eine Leitung ab ist… Hatte ich erwähnt, dass die Leitungen offenbar nicht die tollsten sind? Also gut, nun eigene angelötet und hoffen, dass diese länger halten:

Alles neu macht die Litze.

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Verkabelung der Encoder

Da ich mit dem neuen Chassis ja bessere Odometrie bekommen wollte, als mit dem Raupenantrieb, war es langsam an der Zeit die Encoder der Motoren zu verkabeln.

Hier sprechen wir von vier Leitungen pro Motor: GND, 3.3 Volt, „links“ und „rechts“. Diese sollen am besten per Flachbandkabel mit dem Raspberry Pi verbunden werden. Hierzu habe ich mir eine kleine Adapterplatine mit Wannenstecker gelötet:

Auf die kleinen Pins kommen die Stecker von den Motoren.
Auf die kleinen Pins kommen die Stecker von den Motoren.
Etwas unscharf, aber man bekommt eine Idee.

Auf dem Motor HAT für den Raspberry Pi ist praktischerweise noch Platz für eigene Bauteile, hier habe ich nun den Wannenstecker für das Flachbandkabel als Gegenstück eingelötet und mit den GPIOs der Pi verbunden.

Die Unterseite des Motor HAT
Die Unterseite des Motor HAT
Die vier grünen Leitungen sind jeweils für die Richtung "vorwärts" eines Motors.
Die vier grünen Leitungen sind jeweils für die Richtung „vorwärts“ eines Motors.

Und da man am Ende immer vergessen hat, wie die Belegung war, hier schnell ein Foto für meine eigene Dokumentation:

PS.: Ja, hier fehlen noch ein paar Pins links und rechts für GND und 3,3 Volt. Kommen…!

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minibot Radencoder für den RP5/RP6 mit Aufkleber als Download

Odometrie

Wie weiß man, wie weit ein Roboter gefahren ist oder wo er sich befindet? Mit Odometrie! Um dieses für meinen minibot umzusetzen habe ich auf Radencoder zurückgegriffen, die bei jeder Bewegung der Räder Impulse an ein Lichtschranken auslösen. minibot Radencoder für den RP5/RP6 mit Aufkleber als Download weiterlesen

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Montage des ersten Rad-Encoders

 Um die Zeit nach dem fit-PC-Tod zu überbrücken, wurde der erste zum Testen mal ein Rad-Encoder montiert. Dazu wurde als erstes eines der Räder vollständig mit Achse entfernt:

Wie zeichnet man nun mitten auf der 10mm Stahlachse einen Punkt ein. Gelöst wurde dieses ganz gut, durch ein paar Linien auf einer transparenten Folie. Durch diese wurde dann die Achse angekörnt und ein 2,5 mm Loch hinein gebohrt:

 

 

Normalerweise wäre jetzt das Loch auch in der Mitte gewesen, aber leider drückt sich aufgrund der Härte des Stahls beim Bohren der Werkstoff nach unten womit das Loch dann leider nicht mittig wurde. So oder so sieht das ganze mit 3m Gewinde dann so aus:

    

Macht aber nichts. Mit zwei Unterlegscheiben, längerer Schraube und Mutter wurde nun die Encoderscheibe befestigt:

    

Diese wurde nun auf der Achse montiert, in dem die 3mm Schraube in das neue Gewinde geschraubt wurde. Da der Innendurchmesser der Encoderscheibe größer als 3mm ist, konnte diese recht gut wieder mittig justiert werden:

  

Und so sieht das ganze dann wieder komplett montiert aus. auf dem letzten Bild liegt zu Testzwecken bereits die Gabellichtschranke, die dort später "irgendwie" montiert werden muss:

   

 

 

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