Fahrtest mit Akkus

Hier nun der nächste Fahrttest, dieses Mal mit vollem Gewicht – also allen vier 12 Volt-Akkus. Wie es aussieht scheint das Gesamtgewicht des Roboters damit zu hoch zu sein, denn das Querfahren funktioniert nicht wie gewünscht. Das wird eine gewisse Herausforderung, denn eigentlich werden alle vier Akkus für die beiden Stromversorgungen (24V und 12V) benötigt.

Interessant sicher auch der Strom, der von den drei(!) Netzteilen als Picture-in-Picture im Video angezeigt wird:

 

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Fahrtest ohne Akkus

Nach diversen Hardwareproblemem scheint es nun etwas voran zu gehen. Hier ein neues Video, bei denen der Roboter noch an einer externen Stromversorgung angeschlossen ist – die Akkus sind noch nicht „montiert“. Die Steuerung erfolgt zum Testen über die USB-Verbindung am Mac (nicht im Bild).

 

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Unterstützung für Joysticks unter Mac OS X fertiggestellt, noch immer Unterbrechungen durch Stromspitzen

 Heute wurde die Unterstützung für Joysticks unter Mac OS C fertiggestellt. Alle Funktionen sind wie unter Linux. Genutzt wurde C++-Code, der die HID-Devices ausliest und prüft, welches HID ein Joystick ist.

Das ist übrigens der verwendete Joystick, na ja, eigentlich ein Gamepad:

 

Erste Tests haben ergeben, dass trotz 10A-Netzteil und "aufgebocktem" Roboter noch immer die Spannung beim "Losfahren" kurz zusammenbricht (Spitzenstrom). Daher wird der nächste Schritt die komplette Überarbeitung des "seriellen Protokoll" sein mit der der PC/Mac Daten mit dem Atmel austauscht. Denn durch den genannten winzig-kurzen Zusammenbruch der Spannung verliert der Atmel kurzzeitig die Stromversorgung und "antwortet" dem PC/Mac nicht mehr. Hier ist also noch so etwas wie ein ACK, Heartbeat o.ä. nötig.

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Testfahrt mittels Joystick

Hier die erste Testfahrt mit dem neuen Setup:

Deutlich zu sehen, dass einzelne Motoren sich noch nicht immer drehen – wie hier bereits beschrieben. Aus diesem Grund fährt der Roboter hier auch nicht sauber seitwärts oder dreht sich nicht um die eigene Achse.

Und die Kamera sollte vielleicht auch langsam mal befestigt werden… ;-)

 

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Test der Motoren per Joystick

Hier nun ein recht neues Video, bei dem die Ansteuerung der Motoren getestet wird:

Wie man sieht, bleibt hier gelegentlich noch der ein oder andere Motor stehen bzw. dreht sich erst gar nicht. Ursache dafür scheint ein kurzer Spannungabfall am Atmel zu sein, der nacheinander die verschiedenen Port-Bits für das Motorcontrol-Board setzt. Da er beim Spannungseinbruch sich neu startet, „kommt“ er nicht bis zum letzten Bit, was gesetzt werden soll. Als Folge dessen, werden nun alle Boards ihre 5V Spannungsversorgung über den 24V-Akku erhalten. Dieser ist nicht so großen Belastungen (Schwankungen) ausgeliefert, wie die 12V-Akkus, an denen die Motoren hängen.

Die Motoren scheinen kurzzeitig bis zu 8A Strom zu „ziehen“. Höhere Werte konnten mangels ausreichendem Netzteil noch nicht getestet werden…

 

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Einbau einer externen USB-Buchse für den Joystick

Um den Roboter auch einmal per Jpoystick steuern zu können, sollte besser eine ordentliche USB-Buchse her. Diese stelle zudem sicher, dass im Notfall, das Kabel dort einfach und vor allem ungefährlich "heraus rutschen" kann – ohne gleich den ganzen PC mit sich zu reißen. Die Buchse ist übrgens von Neutrik. Hier die Fotostrecke:

 

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