Drei Räder sind besser als vier

Wenn mein aktuell gebauter minibot mit vier Rädern sich um die eigene Achse drehte, kam es oft vor, dass eines der Räder blockierte. Dies ist abhängig vom Untergrund und der Geschwindigkeit.

Da der Antrieb des Roboters ohnehin demnächst geändert werden soll, habe ich mich entschlossen hier schon mal vorzugreifen und ein Lenkrad statt der beiden Hinterräder einzubauen. Goodbye Allradantrieb!

Das neue Hinterrad
Drei Räder sind besser als vier weiterlesen

[154 Aufrufe]

Ansteuerung Dynamixel-Servo AX mit Arduino

Dieses Mal ein kurzer Zwischenbericht bei der möglichen nächsten Umstellung meines Roboter minibot.

Da ROS sehr viele fertige Pakete zur Ansteuerung von Aktoren gibt, und diese dann auch gleich Positionsdaten liefern, entschied ich mich zum Kauf meiner ersten (teuren) Dynamixel-Servos – konkret: Dynamixel AX-12W.

Ansteuerung Dynamixel-Servo AX mit Arduino weiterlesen

[69 Aufrufe]

Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi – verbessert mit I2C

Bisher hatte ich für meinen Roboter die Akku-Überwachung mittels MCP3008 realisiert. Aber irgendwie funktionierte dieser auf einmal nicht mehr – und lässt sich wegen SPI nicht groß auf dem Raspberry Pi debuggen. Also habe ich mir eine schöne neue Lösung mit I2C gesucht. Außerdem wurde das OLED komplett neu angesteuert und die Spannung überwacht. Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi – verbessert mit I2C weiterlesen

[3174 Aufrufe]

Der Adafruit BNO055 9-DOF Sensor IMU Breakout macht es einem nicht leicht – oder doch?

Um bei einem Roboter festzustellen, in welche Richtung er sich wie weit bewegt (hat), nutzt man Odometrie, also Wegmessung. Dieses hilft bei einer Orientierung im Raum, um zum Beispiel festzustellen, ob die Anweisung „fahre x Sekunden lang“ oder „fahre y weit“ auch wirklich funktioniert hat. Der Adafruit BNO055 9-DOF Sensor IMU Breakout macht es einem nicht leicht – oder doch? weiterlesen

[2065 Aufrufe]