Allgemeiner Aufbau minibot

Mein Roboter

An dieser Stelle möchte ich zeigen, welche Komponenten aktuell bei meinem Roboter minibot verbaut sind und was diese so kosten können.

Mein Roboter „minibot“

Chassis/Plattform

Als erstes haben wir das Chassis Arexx Wild Thumper (in der Vierrad-Version).  Kosten: ca. 190€, zum Beispiel bei voelkner. Das Kit kommt fertig aufgebaut mit dem Metallgehäuse, vier Getriebemotoren mit eingebauten Rad-Encodern.

Links: Arexx Wild Thumper.
Rechts: Arexx RP5/6

Steuerung

Herz des Roboters ist ein Raspberry Pi 3B für ca. 32 EUR. Auf diesem sind RASPIAN und ROS installiert:

Motorsteuerung

Auf den Raspberry Pi kommt ein Adafruit Motor HAT zur Ansteuerung der Motoren und ein bisschen Kleinkram (LED, Widerstände, Taster, weitere Buchsen) für ca. 30€:

Schaltregler

Um die Akku-Spannung für die Motoren herunter zu regeln, wurde ein LAOMAO DC-DC-Wandler (Schaltregler) für ca. 10€ verbaut. Für die Stromversorgung des Raspberry Pi (5 Volt USB) wurde einfacher  LM2569-Schaltregler für ca. 1,50€ verbaut:

minibot - Neuer Schaltregler 1
Rechts: der fette LAOMAO DC-DC-Wandler
Links: Ein Standard-Schaltregler

AD-Wandler und Display

Um die Batteriespannung zu messen und zu überwachen, habe ich einen Adafruit ADS1015 AD-Wandler für ca. 13€ verwendet. Zur Anzeige einiger Systemwerte wie Akku-Spannung, IP-Adresse, CPU-Temperatur usw. verwende ich ein kleines 0,96″ OLED-Display für ca. 7€:

Rechts: AD-Wandler
Links: OLED-Display

Lagesensor, Beschleunigungssensor und Kompass

Zur Lageerkennung und Ausrichtung (Kompass) habe ich das Adafruit 9DOF-Modul für ca. 38€ mit dem bekannten BNO055-Sensor von Bosch benutzt. Es ist unterhalb des Rasperry Pi verbaut und daher nur hier zu sehen:

minibot mit markierter Mitte und BNO055
minibot mit markierter Mitte und BNO055

Laserscanner und Kamera

Zur Bildübertragung kommt eine übliche Rasperry Pi-Kamera für ca. 22€ zum Einsatz (in dem kleinen Gehäuse unten rechts im Bild).

Das teuerste Bauteil ist und bleibt leider der Hokuyo Laserscanner URG-LX04-UG01 mit USB-Abschluss für ca. 1000€:

Laserscanner und Kamera
Laserscanner (links) und Kamera (rechts)

Stromversorgung

Für die Stromversorgung wird ein handelsüblicher LiPo-Akku 3S (11,1 Volt) mit 2,2 Ah Kapazität für ca. 24€ verwendet.

Sonstiges

Zusätzlich sind noch ein Piezo-Signalgeber und zwei Kippschalter verbaut, und natürlich die Grundplatine, auf der alles montiert ist und viele Strippen, die man nur unten nicht sieht. ;-)

Alles bei Amazon?

Nein, ich habe nicht immer alles für Amazon bestellt. Aber als schnellen Einstiegspunkt habe ich diese Affiliate-Links hier verwendet.

[29 Aufrufe]