„Fernsteuerung“ per Joystick integriert und Stromversorgungsbuchsen hinzugefügt

Zum leichteren Testen wurde dem Programm eine Steuerung eines USB-Joysticks/Gamepads hinzugefügt.

So sieht der Joystick aus:

 

Endlich wurde die zentrale Stgromversorgung/verteilung korrigiert. Ein zentrales "Schaltpult", und schon einmal ein Sicherungshalter in Vorbereitung:

und so sieht das ganze dann vollständig aus:

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Ein neuer Sensor wurde montiert: Der Magnetfeldsensor (3D Kompass) MicroMag3

Die Ansteuerung des Laserscanners wurde komplett von über 220 einzelnen CARMEN Modul Dateien in den eigenen Source-Code integriert und auf 3 Dateien reduziert. Aktuelle Screenshots in der entsprechenden Rubrik im Hauptmenü.

Damit der Bot nun in genau die vorgegebene freie Richtung (grüner Bereich) fahren kann, wurde ein Erdmagentfeldsensor auf einer Zusatzplatine montiert:

 Wie man sieht, ist es eine extra Platine geworden, da der Sensor möglichst weit von anderen magnetischen Störquellen entfernt sein sollte (wie z.B. den Motoren). Nachden dann auch die Hauptplatine verdrahtet wurde (nicht schön, aber selten), wurde die Platine oberhalb des Laserscanners montiert. Das sieht man hier:

Der Magnetfeldsensor hat genau 3 Sensoren, die die Asrichtung der X, Y und Z-Achse ausgeben. Angesteuert wird er über eine SPI-Schnittstelle vom bereits vorhandenen Atmel Microcontroller. Die Ansteuerung ist noch zu programmieren…

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