Abschluss der Verkabelung des minibot

Wie gestern auf Twitter angekündigt, ging es weiter mit der Verkabelung meines neuen minibot. Und das konnte endlich abgeschlossen werden! Der aktuelle Stand soll natürlich wie immer hier dokumentiert werden. Und warum mich ein Nicht-Rastermaß sehr genervt hat, sieht man auch später. Aber der Reihe nach.

Zwei Schaltregler - leider unterschiedlich groß
Zwei Schaltregler – leider unterschiedlich groß

Aus bisher nicht erklärbarem Grund, funktionierte der „rote“ Schaltregler oben im Bild nicht mit dem Raspberry Pi, die Spannung brach komplett zusammen. Er wird auf dem Roboter benötigt, um die Akkuspannung von ca. 12 Volt auf 5 Volt herunterzuregeln. Leider war die funktionierende blaue Platine ein kleines Stück länger, so dass neue Löcher in die Platine gebohrt werden mussten.

Die Unterseite sieht vielleicht nicht hübsch aus, tut aber was sie soll.

minibot - Die Unterseite, teilverkabelt
minibot – Die Unterseite, teilverkabelt

Das Monster Moto Shield benötigt für die Motoren 6 Volt als Stromversorgung. Das ist auch der Grund, warum der Roboter zwei Schaltregler aufweist: Einen für die 5 Volt (Raspberry Pi) und einen für die 6 Volt (Motoren).

minibot - das Monster Moto Shield von unten
minibot – das Monster Moto Shield von unten
minibot - Anschluss der Motoren
minibot – Anschluss der Motoren
minibot - Anschluss der Motoren
minibot – Anschluss der Motoren
minibot - Alle Motoren verkabelt
minibot – Alle Motoren verkabelt

Dann schauen wir mal, ob alles läuft…?

minibot - Er lebt!
minibot – Er lebt!
minibot - Und nochmal von oben
minibot – Und nochmal von oben

Sieht gut aus. Nun noch die Pins vom Raspberry Pi (sogenannte GPIOs) mit dem Motor Shield verbinden – schließlich müssen ja irgendwie die Bits gesetzt werden, damit die Motoren an, aus und schnell oder langsam „geschaltet“ werden.

Pro Motor werden zwei Pins benötigt, plus einen für die Geschwindigkeit mittels PWM (Pulsweitenmodulation). Hier die Seite des RasPi:

minibot - Anschluss der GPIO auf dem RasPi
minibot – Anschluss der GPIO auf dem RasPi
minibot - Anschluss der GPIO auf dem RasPi
minibot – Anschluss der GPIO auf dem RasPi

Und hier sollen die Leitungen hin – wenn auch auf der Unterseite der Platine. Sieht ja später besser aus:

minibot - Verkabelung der GPIOs
minibot – Verkabelung der GPIOs

Aber was ist das? Ach ja! Damit man die eigentlich für den Arduino gedachten Shields nur in eine Richtung auf diesen stecken kann, ist zwischen den Buchsen ein etwas größerer Abstand als das Standard-Rastermaß von 2,54 mm (1/10″). So wird das also nix:

minibot - Warum ist es nur kein Rastermaß?!!?
minibot – Warum ist es nur kein Rastermaß?!!?

Dremel ist mal wieder dein Freund:

minibot - nicht schön, aber selbstgemacht
minibot – nicht schön, aber selbstgemacht

Tja, nur so eingelötet, wird das ein ordentlicher Kurzschluss:

minibot - so gibt das wohl einen Kurzschluss
minibot – so gibt das wohl einen Kurzschluss

Also, Lötstation auf 370° C eingestellt, Lötkolben etwas im Lötauge hin und her bewegt, und zack, raus sind die Kontakte:

minibot - Entfernung der Lötaugen
minibot – Entfernung der Lötaugen
minibot - Lötaugen raus. Hitze macht's möglich!
minibot – Lötaugen raus. Hitze macht’s möglich!

Da die Buchse des Shields nun nicht mehr halten würde, wenn man es herauszieht, wird noch etwas weiter gelötet „gebraten“:

minibot - nicht perfekt, aber es funktioniert
minibot – nicht perfekt, aber es funktioniert
minibot - sieht schlimmer aus als es ist
minibot – sieht schlimmer aus als es ist

An diese neu geschaffenen Kontakte kann endlich die Litze zu den GPIOs angelötet werden:

minibot - Verkabelung der RasPi GPIOs
minibot – Verkabelung der RasPi GPIOs
minibot - Verkabelung der RasPi GPIOs
minibot – Verkabelung der RasPi GPIOs

Tadaa! Es ist vollbracht:

minibot - fertig verkabelt. Endlich.
minibot – fertig verkabelt. Endlich.
minibot - fertig verkabelt. Endlich.
minibot – fertig verkabelt. Endlich.

Und nochmal hochkant:

minibot - fertig verkabelt. Endlich.
minibot – fertig verkabelt. Endlich.

Nun muss ich mich weiter mit der grauen Theorie, also ROS, beschäftigen. Wobei erstmal die Motoransteuerung manuell, vermutlich mittels RPi.GPIO getestet wird…

 

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2 Gedanken zu „Abschluss der Verkabelung des minibot“

  1. das motorshield ist nicht im raster, weil es für ein arduino gedacht ist, ich rege mich jedesmal über die 1,27mm auf :D
    manche biegen die pins dann vorsichtig in die richtung.

    auf ros bin ich mal gespannt.

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