Hier die erste Testfahrt mit dem neuen Setup:
Deutlich zu sehen, dass einzelne Motoren sich noch nicht immer drehen – wie hier bereits beschrieben. Aus diesem Grund fährt der Roboter hier auch nicht sauber seitwärts oder dreht sich nicht um die eigene Achse.
Und die Kamera sollte vielleicht auch langsam mal befestigt werden… ;-)
Hier nun ein recht neues Video, bei dem die Ansteuerung der Motoren getestet wird:
Wie man sieht, bleibt hier gelegentlich noch der ein oder andere Motor stehen bzw. dreht sich erst gar nicht. Ursache dafür scheint ein kurzer Spannungabfall am Atmel zu sein, der nacheinander die verschiedenen Port-Bits für das Motorcontrol-Board setzt. Da er beim Spannungseinbruch sich neu startet, „kommt“ er nicht bis zum letzten Bit, was gesetzt werden soll. Als Folge dessen, werden nun alle Boards ihre 5V Spannungsversorgung über den 24V-Akku erhalten. Dieser ist nicht so großen Belastungen (Schwankungen) ausgeliefert, wie die 12V-Akkus, an denen die Motoren hängen.
Die Motoren scheinen kurzzeitig bis zu 8A Strom zu „ziehen“. Höhere Werte konnten mangels ausreichendem Netzteil noch nicht getestet werden…
Hier nun die aktualisierte GUI. Zur Erläuterung: Alle Widgets lassen sich lösen, verschieben und flexibel platzieren. Die Laser-View bleibt immer in der Mitte und füllt den Rest des Hauptfensters vollständig aus:
Bei Reichelt wurde ein verhältnismäßig günstiger 7″-Touchscreen für den Roboter erworben. Das Gute an dem Gerät des deutschen Distributors Faytech: Es gibt Treiber, Anleitung und Software für Windows (2000, CE, XP, Vista), UNIX, Linux und, Mac OS X!
Die Original-Treiber die dabei waren, sind sehr veraltet. Auch eine große Recherche im Internet brachte in den ersten Anläufen wenig Erfolg, den Touchscreen als alleiniges Zeigegerät am fit-PC2 unter Debian mit KDE zum Laufen zu bekommen.
Die Lösung gibt es hier, beim Hersteller EETI des Touchscreens in Japan. Hier befinden sich aktuelle Treiber und ein vollautomatisches Setup-Shell-Script für die Installation. Vorbildlicher Linux-Support!
Nach mehreren Aktionen, bei denen die Akkus des Roboters genau dann leer waren, wenn man ihn mal vorführen wollte, wurde nun endlich eine einfache Akku-Überwachung über die AD-Wandler des Atmel-Prozessors hinzugefügt. So sieht die Schaltung aus:
Wichtig dabei ist es, das Poti/den Trimmer vorher so einzustellen, dass an dem Atmel-AD-Wandler-Eingang maximal 2,56 V anliegen! Wie immer gilt: Ein Nachbau erfolgt auf eigene Gefahr!
Und das sind die Tests und Messungen:
Nun noch die 24V aus das zentrale Controller-Board gelegt, die Ad-Wandler "verkabelt" und die Messwerte mittels Netzteil überprüft:
Im Hauptprogramm erfolgt das Auslesen der Akkus automatisch in der Klasse SensorThread. Die Anzeige in der GUI sieht so aus:
Vielleicht wird irgendwann noch einmal eine Strommessung hinzugefügt; dieses Modul soll gut dafür geeignet sein.
Um den Ein-Aus-Schalter des fit-PC 2 zum Hauptpanel des Roboters zu verlegen, wurde dieser kurzerhand zerlegt und die entsprechende Leitung mit dem Schalter verbunden. Wer also schon immer mal den fit-PC von innen sehen wollte, los geht’s:
Nun kann sich der Roboter doch so langsam sehen lassen:
Und noch einmal frontal:
Nach schier endlosem Experimentieren mit dem Schaltregler LM2577-ADJ, wurde nun doch der Einfachheit halber auf den LM2576-T12 zurück gegriffen:
Erste Tests verliefen erfolgreich:
Uns es reichen tatsächlich ganze fünf Bauteile aus:
Ausserdem geht ja bekanntermaßen nichts über einen aufgeräumten, übersichtlichen Testaufbau… ;-)
Fertig aufgebaut (gelötet) sieht das Ganze dann so aus:
Die dicke Drosselspule wurde in diesem endgültigen Aufbau noch gegen eine elegantere, kompakte Version ausgetauscht.
Die seltsame, scheinbar verschwenderische Aufteilung auf der Platine rührt daher, dass am montierten Ort noch ausreichend Platz nötig ist, um den PC einzuschalten und ggf. mal eine SD-Speicherkarte einzusetzen:
Den Schaltplan dazu gibt es übrigens (als ersten) in der neuen Schaltplan und Layout-Sektion links im Hauptmenü; auch als Download im Target 3001! Format.
Zum jetzigen Zeitpunkt wurden die 24 V der Akkus nur zu den Laserscannern geschaltet. Da der fit-PC 2 aber möglichst auch ohne Einschalten der Laserscanner separat über das zentrale Schaltpanel mit Energie versorgt werden können sollte, wurde dieses als nächstes umgebaut. Als erstes das Panel gelöst…
…alle (neu beschrifteten) Stecker gelöst…
…und nach Einbau der 24 V-LED (gelb) und des neuen Schalters schon mal geprüft, ob alles noch passt:
Mittlerweile wurde der fit-PC 2 im Roboter verbaut. Wie immer die Fotos der Reihe nach:
Er wurde an die gleiche Stelle verbaut, an der zuvor die NSLU saß:
Nun das ganze mit Strom versorgt und über ein externes CD-Laufwerk (USB) mein Betriebssystem der Wahl installiert: Debian
Das Messgerät zeigt übrigens den aktuellen Stromverbrauch (in mA bei 12 V) an; erst beim Booten (hohe Plattenaktivität), dann in der GUI. Hier noch einmal der Stromverbauch, ohne Bildschirm und dann noch mit angeschlossener USB-Webcam:
Debian wurde übrigens im Gegensatz zur Empfehlung des Distributors auch deshalb gewählt, da hier sämtliche Hardware erkannt wurde. Das Ubuntu wollte leider beim Partitionieren die verbaute 2,5"-Festplatte nicht erkennen. Die GUI wurde übrigens mit installiert, da hier im Autostart (nach Autologon) der Network-Manager sebstständig eine Verbindung ins Netzwerk herstellt – über WLAN oder LAN, je nach dem was gerade verfügbar ist; auch mit fester IP.
An dieser Stelle werden nach und nach die Schaltpläne veröffentlicht. Los geht’s mit dem Teil des Spannungswanders, der die 24 V der beiden Akkus, welche in erster Linie die beiden Laserscanner mit Energie versorgen auf 12 V runterwandelt. Genutzt wurde hierzu der Schaltregler LM2576-T12. Die 12 V werden übrigens benötigt, um den fit-PC 2 mit Strom zu versorgen. Seine Stromversorgung sollte unabhängig von der der Motoren sein, weil stabiler. Und mit nur einer Hand von Bauteilen sieht das Ganze dann so aus:
Hier ein mögliches Layout:
Auf dem Roboter verbaut sieht das Endergebnis wie folgt aus:
Und hier der Schaltplan mit Platine als Download im Target 3001! Format:
