Kategorie: Video

Austausch der Festplatte (HDD) gegen eine SSD – Vergleich der Bootzeiten im Video

Leider war die Festplatte auf dem Roboter kurz davor das zeitliche zu segnen – brachte sie doch in hohem Maße Fehlermeldungen. Da auf lange Sicht ohnehin geplant war, der Harddisk die hohen mechanischen Belastungen auf dem fahrenden Bot nicht zuzumuten, wurde diese nun gegen eine 2,5″ SSD namens „OCZ AGILITY 2“ ausgetauscht (Modell ACZSSD2-2AGTE60G). 60 GB sind für das Linux System mehr als ausreichend, so das dieses Größe gewählt wurde.

Interessant sind hierbei natürlich auch die nun extrem kürzeren Bootzeiten, der SSD. Um das einmal aufzuzeigen wurde ein kurzes Video gedreht, in dem das sehr schön zu erkennen ist:

Es handelt sich hierbei wohlgemerkt um ein Debian Squeeze out-of-the-box mit einigen zusätzlichen Programmen, mit einem Standard-Kernel

 

Kleines Spielzeug…

Der Weihnachtsmann war da und hat ein bisschen neue (Robotik?)Hardware mitgebracht:

Mal sehen, was man da noch so schönes mit anstellen kann… :-)

PS.: Damit halbwegs noch was zu erkennen ist, bitte das Video auf Vollbild stellen. Links unten sind bei den „erkannten“ Objekten dezent rote Rahmen um sie herum zu erkennen. Leider wurde die beim Umwandeln twas „wegoptimiert“. Aber mit etwas Mühe sind sie zu sehen. Leider ist das Original-Video irgendwie verschütt gegangen. Sorry…

Fahrtest mit Akkus

Hier nun der nächste Fahrttest, dieses Mal mit vollem Gewicht – also allen vier 12 Volt-Akkus. Wie es aussieht scheint das Gesamtgewicht des Roboters damit zu hoch zu sein, denn das Querfahren funktioniert nicht wie gewünscht. Das wird eine gewisse Herausforderung, denn eigentlich werden alle vier Akkus für die beiden Stromversorgungen (24V und 12V) benötigt.

Interessant sicher auch der Strom, der von den drei(!) Netzteilen als Picture-in-Picture im Video angezeigt wird:

 

Fahrtest ohne Akkus

Nach diversen Hardwareproblemem scheint es nun etwas voran zu gehen. Hier ein neues Video, bei denen der Roboter noch an einer externen Stromversorgung angeschlossen ist – die Akkus sind noch nicht „montiert“. Die Steuerung erfolgt zum Testen über die USB-Verbindung am Mac (nicht im Bild).

 

ASIMO Vorführung im Miraikan in Japan 2010

Hier ein Video der ASIMO-Vorführung. Im Großen und Ganzen sicher nicht sehr aufregend, da die Veranstaltung sich eher an Kinder richtete. Leider ist das Video nur in iPhone (3GS) Qualität, da zum Zeitpunkt der Aufnahme leider keine andere Videokamera verfügbar war.

Man kann aber gut die Bewegungsfreiheiten des von Honda entwickelten Roboters erkennen. An einer Stelle des Videos erkennt er einen vor sich liegenden Fußball und bei Minute 06:00 rennt er sogar ein kurzes Stück. Letzteres ist für einen Roboter in der Tat um so erstaunlicher, da er beim Rennen kurze Zeit nur auf einem Bein läuft und – wie beim Rennen eben üblich – kurze Zeit eben auch gar keinen Bodenkontakt hat. Dieses ist natürlich extrem kurz (80 ms) und im Video nicht so erkennbar aber hier beschrieben (pdf).

(Dauer: 10:58 Minuten)

 

Alle Fotos, die wir parallel vor Ort gemacht haben, findet ihr übrigens hier!

 

Testfahrt mittels Joystick

Hier die erste Testfahrt mit dem neuen Setup:

Deutlich zu sehen, dass einzelne Motoren sich noch nicht immer drehen – wie hier bereits beschrieben. Aus diesem Grund fährt der Roboter hier auch nicht sauber seitwärts oder dreht sich nicht um die eigene Achse.

Und die Kamera sollte vielleicht auch langsam mal befestigt werden… ;-)

 

Test der Motoren per Joystick

Hier nun ein recht neues Video, bei dem die Ansteuerung der Motoren getestet wird:

Wie man sieht, bleibt hier gelegentlich noch der ein oder andere Motor stehen bzw. dreht sich erst gar nicht. Ursache dafür scheint ein kurzer Spannungabfall am Atmel zu sein, der nacheinander die verschiedenen Port-Bits für das Motorcontrol-Board setzt. Da er beim Spannungseinbruch sich neu startet, „kommt“ er nicht bis zum letzten Bit, was gesetzt werden soll. Als Folge dessen, werden nun alle Boards ihre 5V Spannungsversorgung über den 24V-Akku erhalten. Dieser ist nicht so großen Belastungen (Schwankungen) ausgeliefert, wie die 12V-Akkus, an denen die Motoren hängen.

Die Motoren scheinen kurzzeitig bis zu 8A Strom zu „ziehen“. Höhere Werte konnten mangels ausreichendem Netzteil noch nicht getestet werden…