Laserscanner und Touchscreen verkabelt

 Heute wurden nun der Laser und der Touchscreen auf dem Roboter verkabelt, denn so wie es sich hier darstellt, konnte es für den endgültigen Betrieb natürlich nicht bleiben:

Ein Stromanschluss für den Laserscanner war vom alten Scanner noch vorhanden. Der Touchscreen, der mit 12V betrieben wird, benötigte jedoch noch eine Anschlussbuchse. Da dazu die Verteilerplatine ausgebaut werden musste, wurden bei der Gelegenheit zwei zusätzliche Buchsen für 5V und 24V als Reserve mit verbaut:

    

Und das Ergebnis kann sich doch sehen lassen, oder?

    

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Roboter unter Linux getestet

 Heute wurden noch einmal alle Komponenten direkt auf dem Roboter unter Linux getestet:

 Wie man sieht, sind der Laserscanner und der Touchscreen noch nicht endgültig verkabelt. Sowohl deren Stromversorgungen als auch die Datenkabel müssen jeweils noch auf dem Bot angeschlossen und verlegt werden.

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S300 Laserscanner eingebunden

 Das Update des Programmcodes ist so gut wie abgeschlossen. Hier die erste Ansicht, die natürlich fast wie vorher aussieht, nun eben mit Daten vom SICK S300 Laserscanner:

Es sieht aber nur fast genau so aus, wie vorher: Denn: Der S300 hat eine Auflösung von 0,5 Grad bei 270 Grad "field of view". Darum werden im Screenshot auch 540 statt 270 Laserlinien angezeigt. Daher war auch das Anpassen des Sourcecodes aufwändiger, da an vielen Stellen die Auflösung des Scanners zusätzlich mit integriert werden musste (LaserThread, ObstacleCheckThread, GUI, …).

Ein paar Ausreißer gibt es noch: Wie man sieht ist der Wert für 0 Grad noch falsch (längste rote Linie rechts oben im Bild) und die Flags werden nicht vollständig für alle Linien gesetzt (z.B: grün für den größten freien Bereich). Um einen Eindruck über die Anpassungen zu bekommen, hier eine git Übersicht:

 direcs/bin/direcs.ini                  |   10 +-
 direcs/direcs.pro.user                 |   18 +-
 direcs/direcs.qrc                      |   95 ++–
 direcs/direcs.tag                      |  412 ++++++——-
 direcs/images/kdevelopbanner-small.gif |  Bin 2930 -> 0 bytes
 direcs/src/aboutDialog.ui              |   52 +-
 direcs/src/camThread.cpp               |    8 +-
 direcs/src/camThread.h                 |   10 +-
 direcs/src/consoleGui.cpp              |    4 +-
 direcs/src/consoleGui.h                |    4 +-
 direcs/src/direcs.cpp                  |  100 ++–
 direcs/src/direcs.h                    |    2 +
 direcs/src/direcsSerial.cpp            |  133 ++++-
 direcs/src/direcsSerial.h              |   37 +-
 direcs/src/gui.cpp                     |   42 +-
 direcs/src/gui.h                       |   21 +-
 direcs/src/inifile.cpp                 |   17 +-
 direcs/src/inifile.h                   |   14 +-
 direcs/src/interfaceAvr.cpp            |   48 +–
 direcs/src/interfaceAvr.h              |   16 +-
 direcs/src/laser.h                     |    4 +
 direcs/src/laserSickS300.cpp           | 1068 ++++++++++++——————–
 direcs/src/laserSickS300.h             |  186 ++—-
 direcs/src/laserThread.cpp             |  726 ++++++++++++++++++—-
 direcs/src/laserThread.h               |   64 ++-
 direcs/src/obstacleCheckThread.cpp     |   16 +-
 direcs/src/obstacleCheckThread.h       |    2 +-
 direcs/src/speakThread.cpp             |    2 +-
 direcs/src/speakThread.h               |    2 +-
 direcs/src/src.pro                     |   53 +–
 30 files changed, 1717 insertions(+), 1449 deletions(-)
 delete mode 100644 direcs/images/kdevelopbanner-small.gif

 

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Support für SICK Laser S300 kurz vor der Fertigstellung

 Nach vielem Testen und viel reverse engineering konnte der Source Code für den neuen Laserscanner S300 von SICK erstellt werden. Schon spaßig, so ein paar Zeilen eines Seriellen Port Analysers auseinanderzunehmen:

 

Auch der richtige serielle-USB-Konverter will auch gefunden sein:

 

 

Aber ein simples Testprogramm mit eigenem git Repository hilft hier weiter. Und so sehen die ersten Testergebnisse aus:

PS.: Der erste Laserscannerwert ist wohl vernachlässigbar / noch mal zu prüfen… ;-)

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Serieller Port für Atmel-Board nun Mac OS X-Ready

Geschafft! Nach vielen Versuchen konnte der Code zum Ansprechen des seriellen Ports für Mac OS X (10.6, Snow Leopard) so angepasst werden, dass er dort läuft. Zuvor "hing" das Programm immer beim write() Befehl. Interessanterweise trat das gleiche auch dem Original-Code "Device File Access Guide  for Serial Devices" aus dem Mac Dev Center von Apple auf. Benötigt wird dieser Teil im Programm um vom Mac oder PC Daten über die seriellen Schnittstelle zum Roboter (Atmel-Board) zu schreiben und von ihm zu lesen.

Das aus MacPorts installierte Programm minicom brachte dann die Lösung: Mit diesem konnte über zwei USB-to-Serial-Wandlern (PL2303-Chip) und einem Cross-Cable jeweils Daten gesendet und empfangen werden. Dank Open Source, konnte nun verglichen werden, warum dieses Programm einwandfrei funktioniert, der Apple Code aber nicht.

Ursache war die Kontroll-Option "CLOCAL", die für den seriellen Port gesetzt werden musste! :-) Geholfen hat auch Beschreibung auf dieser Seite. Denn es wurde nicht der Original-Treiber des Hersteller Prolific zum Testen (mit minicom) verwendet, sondern der hier beschriebene Open Source-Treiber!

Nach ein "paar" Änderungen im Code läuft der Bot nun auch unter Mac OS X:

 Als nächster Schritt wird nun der Code für den altern Laserscanner angepasst, da er ein ähnliches Verhalten aufweist.

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Support für SICK Laser PLS101-312 und Atmelboard wiederhergestellt

Nach vielen Tests mit dem seriellen Port konnte nun der Support für beide seriellen Zugriffe wiederhergestellt werden. Ursache war ein Bit namens CLOCAL, welches beim Öffnen unter Mac OS gesetzt werden muss! Leider ist dieses auch mit keinem Wort auf Apples Mac Dev Center Seiten erwähnt!

 

Linux verhielt sich hier offenbar anders. Wie man sieht, alles wieder "heil":

 

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