Hier die erste Testfahrt mit dem neuen Setup:
Deutlich zu sehen, dass einzelne Motoren sich noch nicht immer drehen – wie hier bereits beschrieben. Aus diesem Grund fährt der Roboter hier auch nicht sauber seitwärts oder dreht sich nicht um die eigene Achse.
Und die Kamera sollte vielleicht auch langsam mal befestigt werden… ;-)
Hier nun ein recht neues Video, bei dem die Ansteuerung der Motoren getestet wird:
Wie man sieht, bleibt hier gelegentlich noch der ein oder andere Motor stehen bzw. dreht sich erst gar nicht. Ursache dafür scheint ein kurzer Spannungabfall am Atmel zu sein, der nacheinander die verschiedenen Port-Bits für das Motorcontrol-Board setzt. Da er beim Spannungseinbruch sich neu startet, „kommt“ er nicht bis zum letzten Bit, was gesetzt werden soll. Als Folge dessen, werden nun alle Boards ihre 5V Spannungsversorgung über den 24V-Akku erhalten. Dieser ist nicht so großen Belastungen (Schwankungen) ausgeliefert, wie die 12V-Akkus, an denen die Motoren hängen.
Die Motoren scheinen kurzzeitig bis zu 8A Strom zu „ziehen“. Höhere Werte konnten mangels ausreichendem Netzteil noch nicht getestet werden…
Nach dem Tod des alten und ersten Atmel-Boards und 60 EUR später, von robotikhardware.de sollte nun einfach das neu gelieferte Board geflasht und ein den Roboter eingesetzt werden…
Interessanterweise lies sich das Board zwar einwandfrei flashen und wurde auch am USB-Port sauber erkannt (auch das mitgelieferte Testprogramm lief beim ersten Einschalten einwandfrei), aber leider lief danach scheinbar gar nichts mehr.
Konkret lief das flashen zwar einwandfrei durch (einschließlich vorigem Löschen und anschließendem verify), das Atmel-Board bzw. die geflashte Firmware "lief" danach aber nie. Selbst ein Testprogramm welches nur ein Bit setzte um die onBoard-LED zu aktivieren lief nicht.
Um das Ganze nicht noch spannender zu machen: Ursache war ein vom Lieferanten falsch gesetztes Fuse-Bit! Nur unter größter Unterstützung eines Forum-Mitgliedes des Forums RoboterNetz.de, wurde diese Ursache gefunden (Danke an Sven Arnold).
Entgegen der Anleitung auf der mitgelieferten CD war das betreffende Fuse-Bit M nicht wie folgt gesetzt:
Quelle: http://www.robotikhardware.de/download/rnmega2560.pdf
Statt dessen war das Bit auf "Bootloader" gesetzt. Dieser stand jedoch gemäß beiliegender CD gar nicht zur Verfügung, sondern war in Planung. [Update: Mittlweile verfügbar] Damit war klar, dass der Atmel per Bootloader starten wollte und nicht sofort das geflashte Programm startete. Kleine Ursache, große Wirkung. Am Ende der zwei Tage leuchte dann auch wieder die LED und das alte, unveränderte Atmel-Progamm lief natürlich auch wieder anstandslos:
:-)
Hier nun die aktualisierte GUI. Zur Erläuterung: Alle Widgets lassen sich lösen, verschieben und flexibel platzieren. Die Laser-View bleibt immer in der Mitte und füllt den Rest des Hauptfensters vollständig aus:
Was so passiert, wenn man einen Stecker falsch beschriftet und leichtfertig sich auf die (falsche) Beschriftung verlässt sieht man in den nachfolgenden Bildern. Leider wurden hier für einige (Schreck)Sekunden 12V auf das Atmel-Board gegeben, auf welches nur 5V verträgt. Das Ergebnis sieht dann (nach einen kleinen, aber feinen Rauchwolke so aus:
Für diejenigen, die den Atmel von so nah noch nie gesehen haben: Der Hügel sollte dort auf dem Bild nicht zu sehen sein…
Ein paar Tests (und Drahtbrücken) später…
…stellte sich erfreulicherweise heraus, dass die beiden nachgelagerten Motorcontrol-Boards keinen Schaden erlitten haben… Glück gehabt.
Oder anders gesagt (und nicht mit Galileo Galileos angeblichem Zitat): Und es geht doch!
Entgegen vieler Informationen im Web kann man sehr wohl einen VGA-Monitor an einen HDMI-Ausgang anschließen – mit guter Bild-Qualität! Nach langer Suche im Web halfen dabei folgende Teile bzw. Adapter:
Da der fit-pc2 „leider“ einen echten HDMI-Ausgang hat, der Touchscreen aber nur analoge Eingänge (konkret: VGA), war ein Adapter nötig. Oder besser drei. Das Kabel ganz rechts ist ein günstiges Kabel von Reichelt welches von HDMI auf DVI-D (D = digital) wechselt.
Der entscheidende Adapter in der Mitte ist der HDFury (blue edition, das bedeutet mit VGA-Ausgang): Dieser wandelt 1A von DVI-D zu VGA!
Da der Touchscreen nur über einen VGA-Stecker am Ende des Spezial-Anschlusskabels verfügt, musste noch ein VGA-Gender-Changer dazwischen. Fertig! :-)
Anmerkung: Die Qualität des Bildes ist hier aufgrund der geringen Größe (7″) aber der hohen Auflösung sowie der davorliegen Touchscreen-Folie nicht sehr gut erkennbar.
Sicher auch für Nutzer einer Playstation 3 interessant, wenn ein hochwertiger, älterer Bildschirm ohne HDMI-Eingang angeschlossen werden soll! Nicht verschwiegen werden soll der Nachteil: Der Preis von derzeit 90 EUR für den HDFury.
Bei Reichelt wurde ein verhältnismäßig günstiger 7″-Touchscreen für den Roboter erworben. Das Gute an dem Gerät des deutschen Distributors Faytech: Es gibt Treiber, Anleitung und Software für Windows (2000, CE, XP, Vista), UNIX, Linux und, Mac OS X!
Die Original-Treiber die dabei waren, sind sehr veraltet. Auch eine große Recherche im Internet brachte in den ersten Anläufen wenig Erfolg, den Touchscreen als alleiniges Zeigegerät am fit-PC2 unter Debian mit KDE zum Laufen zu bekommen.
Die Lösung gibt es hier, beim Hersteller EETI des Touchscreens in Japan. Hier befinden sich aktuelle Treiber und ein vollautomatisches Setup-Shell-Script für die Installation. Vorbildlicher Linux-Support!
Nach mehreren Aktionen, bei denen die Akkus des Roboters genau dann leer waren, wenn man ihn mal vorführen wollte, wurde nun endlich eine einfache Akku-Überwachung über die AD-Wandler des Atmel-Prozessors hinzugefügt. So sieht die Schaltung aus:
Wichtig dabei ist es, das Poti/den Trimmer vorher so einzustellen, dass an dem Atmel-AD-Wandler-Eingang maximal 2,56 V anliegen! Wie immer gilt: Ein Nachbau erfolgt auf eigene Gefahr!
Und das sind die Tests und Messungen:
Nun noch die 24V aus das zentrale Controller-Board gelegt, die Ad-Wandler "verkabelt" und die Messwerte mittels Netzteil überprüft:
Im Hauptprogramm erfolgt das Auslesen der Akkus automatisch in der Klasse SensorThread. Die Anzeige in der GUI sieht so aus:
Vielleicht wird irgendwann noch einmal eine Strommessung hinzugefügt; dieses Modul soll gut dafür geeignet sein.
Um den Ein-Aus-Schalter des fit-PC 2 zum Hauptpanel des Roboters zu verlegen, wurde dieser kurzerhand zerlegt und die entsprechende Leitung mit dem Schalter verbunden. Wer also schon immer mal den fit-PC von innen sehen wollte, los geht’s:
Nun kann sich der Roboter doch so langsam sehen lassen:
Und noch einmal frontal:
Um den Roboter auch einmal per Jpoystick steuern zu können, sollte besser eine ordentliche USB-Buchse her. Diese stelle zudem sicher, dass im Notfall, das Kabel dort einfach und vor allem ungefährlich "heraus rutschen" kann – ohne gleich den ganzen PC mit sich zu reißen. Die Buchse ist übrgens von Neutrik. Hier die Fotostrecke:
