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Kein leichtes Unterfangen. Wie man sieht, musste das halbe Arbeitszimmer bei der Aktion mit „dran glauben“:

Als erstes wurde das Rad demontiert und und zwei Löcher in das sehr massive Stahlblech gebohrt:

Anmerkung: Mit normalen HSS-Bohrern war das übrigens nicht möglich. Erst mit Titan-beschichteten HSS-G-Bohrern ging das problemlos.

 

Durch die gebohrten Löcher kam eine passend gesägte 6mm Edelstahlwelle gehalten von zwei Durchführungs- und Lagerbuchsen A6 aus Super-Ployamid (selbstschmierend):

 

Zusätzlich auf die Achse kam ein Zahnrad, welches durch den Zahnriemen die Achse antreiben soll. Das Rad vom Roboter wurde danach auch wieder montiert:

 

Danach kam die Encoderscheibe auf die Achse:

Und dann die Gabellichtschranke:

Und so  sieht das Ergebnis für heute aus:

Die andere Seite, also den zweiten Encoder mit Achse usw., werde ich wohl ein andern Mal montieren, da die Arbeiten heute schon ein paar Stunden in Anspruch nahmen. :-(

Wenigstens ist Verkabelung des Sensors schon erledigt, da die Stecker usw. ja schon auf dem Controllerboard drauf waren – siehe alte Fotos…

Nachdem die neue Plattform fertig war, galt es nun, den Bot darauf zu montieren. Kein leichtes Unterfangen, denn die bisherige Verkabelung ging unter dem bisherigen Alu-Rahmen entlang. Diese musste also fast vollständig entfernt und neu verlegt werden. Auch mussten nun die neuen Motoren der ehemaligen E-Scooter in Betrieb und mit Strom versorgt werden.

Erfreulicherweise laufen die 48 V-Motoren auch noch mit 12 V ganz gut, so dass die vorhandene Elektronik weiter genutzt werden konnte. Hier ein erster Test mit dem "aufgebockten" Bot (damit er nicht vom Tisch fährt):

 

Da sich die vorhandenen "Hinterräder" (ehemalige Lenkung des Rollers vorne) als zu schwergängig erwies, wurde diese kurzerhand entsorgt und ein wenig was "abgeflext", damit es besser passt:

Und mit den neuen Hinterrädern (Möbelrollen aus dem Baumarkt) ist er nun auch schön gerade:

 

 Sind auch nur ein paaaar Zeile übrig geblieben ;-)

 

Wie schon erwähnt wurde als nächstes die Verkabelung neu verlegt:

 

 Und so sieht das gute Stück nun komplett aus:

 

Angeregt durch einen Roboter von Thorsten auf dem letzten Robotiktreff und bedingt durch die Probleme, dass bei den  derzeitigen Rädern das Gummiprofil aufgrund des hohen Gewichts des Bots "runterläuft", musste ein komplett neuer – vielleicht endlich mal endgültiger – Antrieb her!

 

Gesagt, getan: Bei eBay zwei sogenannte E-Scooter (Miniroller mit Elektroantrieb) ersteigert und diese bis auf das nötigste ausgeschlachtet. Die schlechte Elektronik (Fahrtenregler) gleich mit entsorgt. Hier sieht man die Roller ein letztes Mal im Original-Lieferzustand:

 

Die Motoren laufen ab Werk mit 24 V, darum sind je Roller zwei 12 V-Akkus enthalten (je 4,8 Ah):

Hier sind sie schon etwas leerer – die alte Elektronik (unter dem roten Taster) istzu diesem Zeitpunkt noch verbaut:

 

Zum weiteren Aufbau wurden mehrere Blechwinkel und Alu-Vierkante aus dem Baumarkt montiert. Auf ihnen soll später die neue Grundplatte (Plattform) lagern:

Dann kam die neue Grundplatte aus gelochtem Aluminiumblech oben drauf:

 

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In der Zwischenzeit waren die German Open 2007 des Robocup zusammen mit der Hannover Messe . Nach angeregterm Austausch mit sehr freundlichen Mitarbeitern des Fraunhofer Institus rund um das Thema Robotik, Sensoren und Kameras, kam der Entschluss: Es muss eine ordentliche Kamera her! Nach langem Suchen be eBay und mit viel Glück wurde eine CCTV-Kamera und ein passendes Objektiv erworben. Für die neue Rundumsicht (Omnivision) wurde kurzerhand eine verspiegelte Glühlampe verwendet, da entsprechende Spiegel aus dem Profibereich im günstigsten Fall für 200 – 300 EUR zu haben sind…

 

Nach einigen freihändigen Experimenten stellte sich eine Höhe von ca. 93 cm über dem Boden als günstig heraus, um einen guten Überblick über einen Raum zu bekommen. Hier ist nun die Montage des "Spiegels" (Glühlampe) zu sehen. Als erstes eine normale Glühlampenfassung plus Aluwinkel:

 

Damit man den Spiegel etwas besser ausrichten kann, sind es Langlöcher geworden:

Hier nun das ganze auf den Roboter montiert – inklusive Kamera:

 

Und so sieht das erste Livebild der Kamera aus (testweiseals "Webcam" im Messenger "Kopete"):

 

Aufgrund eines Bugs in Video4Linux hier nur in schwarz-weiß. Die Kamera ist nämlich eine Farbkamera, die nur bei schlechten Lichtverhältnissen oder Dunkelheit in einen extrem empfindlichen schwarz-weiß-Modus schaltet!

Hier noch einmal der Roboter in der derzeitigen Gesamtansicht: 

Bei der Größe,wird der Transport im Auto fast schon schwierig (hier auf dem Weg zum Robotik-Treff Niedersachsen ):

Hier noch einmal der drehbare Infrarotsensorvon unten. Zusätzlich erfolgten erste Überlegungen und Skizzierungen am Whitebaord, wie man wohl die Daten im Halbkreis messen und auswerten könnte.

  

 

Ein nicht einfaches Thema in der Robotik ist die Selbstlokalisierung. Soll heißen: Der Roboter muss selbst wissen, wo er ist. Einen Anfang dazu bilden Sensoren, die z.B. an den Rändern montiert werden, damit festgestellt werden kann, wieweit der Bot in welche Richtung gefahren ist. Möglich machen das Rad-Encoder. Diese bestehen i.d.R. aus einer Lichtschranke und einer sogenannten Schlitzscheibe. Dreht sich nun das Rad und unterbricht mit den Markierungen auf der Scheibe die Lichtschranke. Diese Unterbrechungen lassen sich an der Lichtschranke abfragen und zählen. Weiß man dann, wieviele Impulse einer Radumdrehung entsprechen, muss man nur noch den Umfang des Rades messen und hat so die zurückgelegte Entfernung. Eine Geschwindigkeitmessung ist damit dann natürlich auch leicht möglich (m/s).

In diesem Bild sieht man die von mir verwendeten Rad-Enconder :

Praktischerweise passten diese nach leichtem Aufbohren direkt auf meine Motoren:

DAnn war echte Präzisionsarbeit oder „Fummelkram“ angesagt. Es galt, die Gabellichtschranken zu montieren. Als erstes wurde mit sanfter Gewalt die Schutzkappe vom Getriebe der Motoren entfernt:

Danach wurde die Lichtschranke an der roten Schutzkappe montiert:

( Wohlgemerkt: Die Schrauben, die hier die Lichtschranke halten, sind nur 3 mm im Durchmesser!)

Glock gehabt: Es passte wirklich „auf den Millimeter“:

Das diese Arbeit an beiden Rändern erforderlich war, dürfte wohl klar sein…  Aber, wer hätte es gedacht, alle Kabel blieben heil, der teure Encoder und die Lichtschranken haben alles überlebt, wie die erste Testmessung zeigte:

Durch die sogenannte "Stuhlbeinproblematik" kam die Idee, die Servos vorne, wie eine Art Radar, auf Servos zu montieren, damit diese nicht nur genau geradeaus "schauen", sondern eine "Sicht" um mindestens 18° "zeigen".

Ach dieses zog wieder ein wenig Verkabelung nach sich, wobei der Hauptaufwand meist darin liegt, die Kabel mit den vorhandenen zusammen immer wieder "rauszureißen" und wieder zu verstauen:

 

Da die Infrarotsensoren bei häufigen Messgungen und auch störenden anderen Impulsen etwas empfindlich sind, habe ich diese mittels eines parallel zur Stromversorgung gelöteten 100 nF Kondensator etwas entstört. Praktischerweise passten diese noch ganz gut in das eigene Gehäuse:

Hier sieht man die fertig montierten "Infrarot-Servos" noch einmal insgesamt:

 

Im Video-Bereich gibt es ein kurzes Video , in dem die Sensoren zum Testen mal manuell per Seftware gedreht werden.