Autor: Markus Knapp

Konstruktion Mecanum-Rad Halterung

Da die Mecanum-Räder (aus den USA) natürlich in für uns Europäer völlig unevrständlichen Zoll-Maßen ;-) ankamen, galt es, sich eine Befestigung auf einer Achse auszudenken. Nach den ersten professionellen Skizzen ;-) wurde das ganze freundlicherweise von meiner Frau "nach CAD übersetzt" und an einem befreundeten Institut aus bei ebay erworbenem Aluminium professionell maschinell per CNC gefräst. Hier der Werdegang der Entstehung:

        

Zur Befestigung auf den Achsen wurden selbstschmierende Kunststofflagerbuchsen und Stellringe von GHW-Modellbau verwendet. Diese haben sich bereits mehrfach bewährt. Hier ein erster "Montage-Trockenlauf":

 

 

Start Bau ‚direcs1‘

Los geht’s mit einem neuen Roboter!

 

Als Name wurde direcs1 gewählt. Das steht für digital intelligent robot embedded control system (Nr.) 1.

 

Fasziniert von einem Besuch des Institut für Robotik und Prozessinformatik der Technischen Universität Braunschweig, wurde als erstes Spezialräder gesucht. Diese gibt es nur in wenigen Shops zu kaufen, daher wurden sie in den USA bestellt. Es handelt sich hierbei um Mecanum-Räder, deren genaue Funktionsweise hier sehr gut ersichtlich ist. Wichtigste Eigenschaft ist, dass der Roboter damit in der Lage ist, vorwärts und seitwärts fahren kann.

Und so sehen sie dann aus:

 

Screenshots direcs

 

Zwei aktuelle Screenshots – einmal der erste Test mit dem neuen ARM-Board unter Linux in der Debian-VM (Parallels unter Mac OS X), der zweite nativ auf dem Mac.
15.04.2012

Erste Experimente mit der Microsoft Kinect Kamera und dem OpenKinect / libfreenect Sourcecode.
30.12.2010

Größeres Redesing: Grafischen Heartbeat korrigiert, Roboter-Motor-Status wird nun grafisch rechts oben angezeigt (mit GUI LEDs), Änderung der Hauptfenstergröße zur Anzeigen auf dem MacBook Pro.
30.11.2010

Kleine Verbesserungen in der GUI: Grafische LEDs über den Zustand diverser Module im „state“ Bereich rechts oben, Gitternetzlinien innerhalb der Plot-Fenster (Batteriespannungen) und ein grafischer Heartbeat (rot).
14.11.2010