Ein weiteres Video des RoboCup@Home 2011. Hier das Team ToBI der Uni Bielefeld:
Leider ist hier „nur“ der Vortrag zu dem Roboter zu sehen, da es Probleme mit der Kamera gab. Sorry.
Aber es gibt ja noch weitere Videos anderer Teams – einschließlich des Gewinners des RoboCup@Home 2011.
Ein Video der RoboCup 2011 Standard Platform League; es spielen die Roboter der Teams HTWK und RoboEireann:
Der Roboter in der Standard Plattform Liga heißen Nao und sind vom Herstellers Aldebaran Robotics.
Ein Video des RoboCup@Home 2011; der Roboter des Team homer:
Der Roboter Lisa ist von der Universität Koblenz und hatte leider etwas Pech mit der Technik – schade.
PS.: Sorry, das Video ist im Intro noch falsch betitelt, wird noch mal korrigiert…
Ein Video der RoboCup Rescue 2011; der Roboter des Team GETbot:
Der Roboter ist von der Universität Paderborn.
Ein netter, kleiner Roboter der „am Rande“ des RoboCup 2011 vorgestellt wurde, der DARwIn-OP:
Entwickelt wurde der Roboter von ROBOTIS. Laut Prospekt handelt es sich um eine offene Plattform. Alle Daten zu dem Roboter der zurzeit 12.000 US-$ (!) kostet (04.04.2011), gibt es hier verlinkt.
Update 08.09.2011: 10.250 EUR bei Robosavvy.
Wie es aussieht, weisen die Motorcontrol-Boards einen Defekt auf. Hier wurde nun eines der Boards bereits gegen ein neues ausgetauscht. Und *tusch* hier das Ergebnis:
Im letzten Video zeigte sich, dass anscheinend immer 12 Volt bei den Motoren ankommen, zumindest per Messgerät gemessen. Nun erfolgt der gleiche Test erneut, also mit Betrachtung der Portbits über die 7-Segement-Anzeige (die offenbar immer okay sind). mit angeschlossenen Messgeräten aber zusätzlich mit angeschlossenen Motoren. Hier das Ergebnis:
Ofenbar verhält sich das Motorboard anders, wenn die Motoren anschlossen sind und schaltet die 12 Volt nicht immer / nicht mehr korrekt. Um nun noch als letzte Fehlerursache die Motoren auszuschließen, wurde als nächstes das Ganze noch einmal mit einem Motor im Austausch getestet – mit dem Scheibenwischermotor im Vordergrund:
Das Finale ist nah…
PS.: Leider war es im Video etwas dunkel und man erkennt die Spannungen auf den Messgeräten nicht wirklich. Sorry.
Als nächstes galt es festzustellen, ob vielleicht die 12 Volt nicht durch die Motorcontrol-Boards nicht korrekt „geschaltet“ werden. Dazu wurden nun je Motor ein Messgerät angeschlossen und parallel die Ports über die 7-Segement-Anzeige beobachtet. Aber seht selbst:
Das Ergebnis ist noch nicht wirklich erklärbar. Anscheinend funktionieren die Motorcontrol-Boards korrekt. Die Motoren an sich waren aber okay. Fortsetzung folgt…
Bei der weiteren Analyse wurde nun die 7-Segement-Anzeige zu Signalisierung der Portbits parallel zum Motorboard it den Motoren angeschlossen. Wie man sieht, werden die Bits korrekt gesetzt, aber trotzdem bleibt gelegentlich ein Motor stehen:
Wie bisher berichtet, trat in der Zwischenzeit immer noch das Problem auf, dass bei gleichzeitiger Ansteuerung aller vier Motoren (was natürlich immer der Fall ist, das es ja ein Allrad-Roboter ist) immer mal wieder eines der Räder sich nicht dreht. Das Phänomen stellte sich mit allen Motoren reproduzierbar aber immer an verschiedenen Rädern / Motoren und immer zu unterschiedlichen Zeitpunkten auf.
Um herauszufinden, ob die Bits auch richtig vom Microcontroller gesetzt werden, wurden kurzerhand zwei Sieben-Segement-Anzeigen „missbraucht“ um die verschiedenen Stati anzuzeigen. Dargestellt werden hier die vier PWM-Bits (oben und unten) sowie die zwei Bits pro Motor, also acht Segmente. Hier das Video zur Dokumentation dazu:
Wie man sieht, ist hier als erstes ein Fehler aufgezeigt, der bei der Umstellung auf die neuen seriellen Befehle kopiert wurde: Beim „vorwärts“ fahren, werden die gleichen Bits gesetzt wie beim „links“ fahren. Das wurde natürlich als erstes nach diesem Video beseitigt – zeigt aber auch wie praktisch eine einfache Analyse mit direkter Anzeigt mit einfachen LEDs hier schnell Ergebnisse bringt.
Hier noch mal die 7-Segment-Anzeige und die Bedeutung der Segmente im Detail:
