Debugging minibot

Manchmal sieht etwas so einfach aus: Schaltplan skizzieren, alles aufbauen und los geht’s. Das dachte ich auch bei meinem neuen Roboter dem minibot. Aber leider bewegten sich die Motoren meines kleinen Bots kein Stück.

Lange suchte ich den Fehler in der neu erstellten Test-Software, die ich (erstmals) in Python programmierte. Insbesondere, da das Monster Moto Shield zur Geschwindigkeitsregelung der Motoren PWM (Pulsweitenmodulation) benötigt. Diese wird mit dem verwendeten Python-Modul GPIO per Software erzeugt. Zum Mitmachen und Suchen des Fehlers hier einmal der verwendete Sourcecode:

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Neues Jahr, neuer Bot – minibot

Ja, wie das so mit Nachwuchs ist. Man findet erst mal weniger Zeit, für sich und seine Hobbys. Darunter leidet leider auch diese Seite etwas, weil die Prioritäten (hobbymäßig) auf meinen Podcasts Robotiklabor und Reich & Knapp liegen.

Nun war es mit dem letzten Bot irgendwie nicht so richtig weitergegangen und er war ja nun auch wieder etwas groß geraten. Außerdem wollte ich mich bereits seit langer Zeit an ROS (Robot Operating System) wagen.
Der Focus wandert also aktuell etwas weg vom Hardwaredesign, hin zu einer Arbeit bzw. Umsetzung mit bereits existierenden Software-Bibliotheken/-Komponenten. Und mit ROS muss man das Rad nicht komplett neu erfinden, so wie ich es aus Neugierde und Spaß mit der bisherigen direcs-Software bisher tat. Mit allen Vor- und Nachteilen, die letzteres so mit sich brachte.

Ich habe mich nun also in 2017 für ein sehr kleine, fertige Fahr-Plattform entschieden, den RP6 von Conrad – allerdings nur für das nackte Fahrgestell.

Oben drauf soll eine einfach Platine zur Verkabelung und Montage der Sensoren und Elektronik montiert werden. Zur Verwendung kommen voraussichtlich folgende Komponenten

  1. Ein Raspberry Pi („Raspi“) – das Hirn des Roboter.
  2. Ein Hokuyo URG-04LX-UG01 Laserscanner – der vorerst einzige Sensor des Roboters.
  3. Ein Sparkfun Monster MotoShield – zur Ansteuerung der beiden Motoren.
  4. Update: Ein Adafruit DC & Stepper Motor HAT for Raspberry Pi – Mini Kit – zur Ansteuerung der Motoren per I2C.
  5. Ein 0815-Schaltregler – zur Erzeugung der notwendigen 5V-Spannung für den Raspi.
  6. Ein Akku – die Stromversorgung für den Roboter.

Ach ja, heißen soll der Roboter – wie immer sehr kreativ ;) – „minibot„.

Wie das Ganze bisher aussieht? Hier wie immer die aktuellen Fotos. Ich bin gespannt über euer Feedback!

minibot mit Schrauben als Platinenhalter
minibot mit Schrauben als Platinenhalter

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