DIRECS

Nach der NSLU war jetzt die Verkabelung der Laserscanner an der Reihe.

Vorher bekam die NSLU2 noch einen Ein-Aus-Taste spendiert (hier zu sehen die Lochbohrung in der Konsole) und die Motorboards wurden mit 12V versorgt:

   

Nun aber die Verkabelung der Laser (inklusiver Sicherungen):

Unterhalb der Laserscanner wurden die Kabel einigermaßen gebündelt, damit nichts "lose rumfliegt":

Auch die Akkus können jetzt auch an ihren vorgesehenen Platz. Erst auf der rechten Seite…

…dann auf der linken:

 

Und zum Schluss ein wenig "Showtime":

Ein Roboter der nicht sprechen kann? Das geht gar nicht… ;-) Also wurde das Sprachmodul sp03 von Devantech erworben. Dieses ist per RS232 und per I²C ansteuerbar. Die zu sprechenden Texte (text to speech) werden mit nur wenigen Befehlen im ASCII-Format an das Modul gesendet.

 

Da das Modul vom Hersteller ab Werk nur mit einem Piezo-Speaker ausgestattet ist, wurde es in ein preiswertes Lautsprecherset mit integriertem Verstärker vom lokalen Elektromarkt eingebaut. Eine Sub-D-Buchse für die serielle Schnittstelle wurde ebenfalls integriert:

Nun kommt das "Kleinhirn" des Roboters zum Einbau: Das Atmel-Controllerboard (Atmel 2560 Prozessor, 16 MHz, 256 kiB Flash-Speicher, 8 kiB RAM, 4 kiB EEPROM u.v.a.m.). Hier links oben im Bild:

Hier das "Power-Board" von der aus alle Komponenten mit Strom versorgt werden und im nächsten Bild sind die Module am Ziel:

Und so sieht das ganze dann fertig aus:

Auf dem folgenden Bild sieht man bereits die Verbindung der Motorcontrolboards mit dem Atmelboard per Flachbandkabel. Auf dem letzen kam dann noch ein hübsches Alu-Lochblech mit zwei "Vandalismus"-Tastern, einer 12V- und einer 24V-LED sowie dem Not-Aus-Schalter hinzu:

Hier der Zwischenstand der Umrüstung einer NSLU2 von Linksys:

Diese soll künftig anstatt des Laptops den Roboter als "PC" steuern. Der vollständige Umbau ist im Menü links unter "Fotos" zu sehen!

 

Nur soviel:

Der NSLU2 wurde zu einem Debian Linux verholfen, sie wurde um drei auf insgesamt fünf USB-Port "aufgerüstet" und mit WLAN versehen. Außerdem wurde "mal eben" (siehe auch Zeit zwischen dem letzen Blog-Eintrag und diesem!) die komplette Software per cross compiling für den NSLU2-Prozessor (Intel ARM XScale IXP420) umgewandelt. Natürlich musste die Software dabei auch noch "nicht-GUI"-ready gemacht werden; lässt sich also jetzt auch auf der Console aufrufen (ARM und Linux!) und übers Netz (LAN oder WLAN) steuern! Qt for Embedded Linux sein Dank!

 

Das heißt, das vollständige Qt-Programm direcs kann nun auf drei Arten verwenden werden

• als GUI-Anwendung auf einem "normalen" PC
• als Konsolen-Anwendung auf einem "normalen" PC
• als Konsolen-Anwendung auf einem ARM-Prozessor – cross compiling Umgebung vorausgesetzt!

Steuerbar ist das Ganze per Umgebungsvariable vor Ausführen des make-Befehls.

Hier die aktuellen Bilder des Einbaus des dritten und vierten Motors – da ja bei einem Antrieb mit Mecanum-Rädern jedes Rad einen eigenen Antrieb benötigt um alle Möglichkeiten zu nutzen.

Hier ist bereits gut zu erkennen, das der Platz auf und "in" dem Roboter (innerhalb des Grundrahmens) dieses Mal so gut wie nur möglich ausgenutzt werden soll:

Heute wurde der zweite Getriebemotor verbaut und die nun zwei Motoren provisorisch "angeschlossen". Bei einer ersten Testfahrt mit vier Akkus an Board mussten die 12V-Motoren zeigen, wie sie mit dem Gewicht klar kommen. Es zeigte sich, dass sie tatsächlich ausreichend sind. Hier die dazugehörigen Fotos: