Mein Roboter
An dieser Stelle möchte ich zeigen, welche Komponenten aktuell bei meinem Roboter minibot verbaut sind und was diese so kosten können.
Allgemeiner Aufbau minibot
Autor: Markus Knapp
Kabel ab, Kabel dran, Kabel ab, Kabel dran…
Na ja, was soll man von fertig aufgebauten, mit Heißkleber zugeschmadderten Kabeldurchführungen auch halten…
Nach langer Fehlersuche mit einem der Motorencoder stellte sich schlicht und einfach heraus, dass die Lötstellen von wirklich schlechter Qualität sind; na ja und die Leitungen eigentlich auch. Aber gut, flus das ganze auseinander gebaut, vom Kleber befreit und neu verlötet:
Nicht wirklich leicht zu demontieren… 
Vorher 
Nachher
Toll dann, wenn man alles fertig hat und nach einiger Zeit wieder eine Leitung ab ist… Hatte ich erwähnt, dass die Leitungen offenbar nicht die tollsten sind? Also gut, nun eigene angelötet und hoffen, dass diese länger halten:
Raspberry Pi 3 B+ bootet nicht – grüne LED blinkt
Vielleicht hat ja noch jemand das Problem, ein nagelneuer Raspberry Pi 3B+ ist da und dann das: die bisherige SD-Karte aus „altem“ RasPi in den neuen gesteckt, aber er bootet einfach nicht. Raspberry Pi 3 B+ bootet nicht – grüne LED blinkt weiterlesen
Verkabelung der Encoder
Da ich mit dem neuen Chassis ja bessere Odometrie bekommen wollte, als mit dem Raupenantrieb, war es langsam an der Zeit die Encoder der Motoren zu verkabeln.
Hier sprechen wir von vier Leitungen pro Motor: GND, 3.3 Volt, „links“ und „rechts“. Diese sollen am besten per Flachbandkabel mit dem Raspberry Pi verbunden werden. Hierzu habe ich mir eine kleine Adapterplatine mit Wannenstecker gelötet:
Auf dem Motor HAT für den Raspberry Pi ist praktischerweise noch Platz für eigene Bauteile, hier habe ich nun den Wannenstecker für das Flachbandkabel als Gegenstück eingelötet und mit den GPIOs der Pi verbunden.
Und da man am Ende immer vergessen hat, wie die Belegung war, hier schnell ein Foto für meine eigene Dokumentation:
Erster Motor- und Fahrtest
Nachdem der neue Schaltregler verbaut war, galt es nun, erste Motor- und Fahrtests durchzuführen. Hier die Videos dazu:
Neue Motoren, neuer Schaltregler
Durch das neue Chassis für den minibot, und damit den neuen vier Motoren, stieg der Stromverbrauch derart an, dass ein neuer Schaltregler her musste. Dieser regelt die Spannung von der LiPo-Batterie auf 6 Volt für die Motoren bzw. das Motor-Hat herunter.
Ein neues Fahrgestell für den minibot
Wie sich bei Tests herausstellte, sind die zuvor aufwändig montierten Lichtschranken/Encoder offenbar nicht das Gelbe vom Ei. Wie man im folgenden Screenshot gut erkennen kann, erzeugt die Lichtschranke nämlich Impulse, obwohl die Räder still stehen:
Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi – verbessert mit I2C
Bisher hatte ich für meinen Roboter die Akku-Überwachung mittels MCP3008 realisiert. Aber irgendwie funktionierte dieser auf einmal nicht mehr – und lässt sich wegen SPI nicht groß auf dem Raspberry Pi debuggen. Also habe ich mir eine schöne neue Lösung mit I2C gesucht. Außerdem wurde das OLED komplett neu angesteuert und die Spannung überwacht. Spannungsmessung mit AD-Wandler am Raspberry Pi – verbessert mit I2C weiterlesen
SSH-Zugriff auf Raspberry Pi nicht mehr möglich
Vielleicht hattet ihr das Problem auch schon mal oder es betrifft euch gerade. Ich konnte mich plötzlich nicht mehr per SSH mit dem Raspberry Pi verbinden – obwohl ich eigentlich nichts auf dem Pi verändert hatte. Eigentlich. SSH-Zugriff auf Raspberry Pi nicht mehr möglich weiterlesen
minibot Radencoder für den RP5/RP6 mit Aufkleber als Download
Odometrie
Wie weiß man, wie weit ein Roboter gefahren ist oder wo er sich befindet? Mit Odometrie! Um dieses für meinen minibot umzusetzen habe ich auf Radencoder zurückgegriffen, die bei jeder Bewegung der Räder Impulse an ein Lichtschranken auslösen. minibot Radencoder für den RP5/RP6 mit Aufkleber als Download weiterlesen